一、简介

由于最近在完善RIKIBOT FOC控制系统，底层实现了PS2手柄与航模遥控器开机启动控制，然后手里正好有一个PS4，想着也适配一下，由于jetson nano自带蓝牙，而PS4手柄是蓝牙手柄(这里其它带蓝牙的设备应该也可以进行配对，像树莓派、或者带蓝牙的工控机)，那这里可以进行配对控制，网上的教程也是很多，但方法也很繁琐，特别是ROS接口控制这一块，非得启动ds4_driver服务才行，这里我自己写了一个解析包，去掉这个这服务，启动lanuch文件后可以直接控制

二、配对

1、配对前的准备工作

Jetson nano 上电开机，然后同时长按手柄上的ps键+share键，手柄开始快速闪短暂的白灯后就进入配对模式，此时可以松手，松手后，可以转到jetson nano端，准备操作，如果长时间不配对，手柄配对的灯会熄灭掉，就需要重新操作PS4手柄。

2、jetson nano端配对操作

这里点击打开右上角的蓝牙管理窗口，进行配对连接操作即可

接下来点击上面图片的“+”，可以按下图的顺序进行操作，然后选择对应的蓝牙控制器

操作完成后，可以等待配对完成，然后会弹出配对成功的窗口，如果不成功就在重新来吧，然后退出操作即可，这样就完成的配对

3、配对测试

这里可以通过查看PS4是否在系统生成对应的设备来检查是否配对成功，如果有对应的设备就说明配对成功

ls /dev/input/js0

配对成功了，我们测试一下手柄是否正常，安装测试包

sudo apt-get install jstest-gtk

启动测试，启动完成后，按手柄终端会有输出，如果相关的数据会有变化说明配对成功，重新启动系统后，我们只需要按中间的ps键就可以自动配对完成

sudo jstest /dev/input/js0

三、ROS下的控制操作

1、启动ps4控制

网上很多进行PS4手柄的ROS控制时，需要启动ds4_driver服务，然后在启动对应的控制包，每次启动系统后需要启动这个服务，感觉挺麻烦的，这里自己就写了一个rikibot_ps4的控制包，只需要启动对应的包就可以控制，这里是rikibot用户的小伙伴只要是2022年后买的设备，里面都有相关的系统包，目前适配完成的ROS1系统，后面会适配完成ROS2系统

roslaunch rikibot_ps4 ps4.launch

2、如何控制RIKIBOT移动设备

由于是自己写的包，控制方式与PS2类似，这里做个简单的介绍

同时按 L1+左摇杆：往前推遥杆为前进，往后推为后退

同时按 L1+右摇杆：往左推遥杆为左旋转，往右推为右旋转

同时按 L1+ 三角形按键：线速度加0.1

同时按 L1+ X按键：线速度减0.1

同时按 L1+ 圆形按键：角速度加0.1

同时按 L1+ 正方形按键：角速度减0.1

四、交流方式

QQ交流群：130486387
RIKIBOT店铺连接

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