jetson nano 编译pyrealsense2 运行t265

2024-04-24 11:06:14

在win10 的环境下，安装pyrealsense2 ，只需要简单的pip就可以了，没想到在jetson nano下却花了那么多时间和精力。
其实解决方案网上都有，但是比较零碎，只能遇到一个问题百度一个问题；而且很多博主写的比较随意，一些重启或者加载的步骤可能觉得大家都懂就省略掉了，这样对小白很不友好。
所以我将整个过程整理一下，汇总在一篇文章中，方便小白。（不适用于小小白）
由于本人也是小白，所以只能无脑参考尝试，过程中可能有冗余步骤，敬请知悉。

编译pyrealsense2

IntelRealSense/librealsense
把整个文件夹克隆到nano里
进入librealsense目录

mkdir build

cd build

cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

make -j4

sudo make install

vim ~/.bashrc

加入

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2

source ~/.bashrc

此部分可参考
在Jetson Nano上编译 pyrealsense2库包，并在Intel的tof相机上进行测试
Python Wrapper Readme.md

运行例程

运行例程t265_example.py
报错

no device connected

解决办法
在librealsense\config
找到99-realsense-libusb.rules
放到 /etc/udev/rules.d/ 目录里

sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

参考python intelRealsenseD435 librealsense2.0的安装和 pyrealsense2的安装

报错 AttributeError: module ‘pyrealsense2’ has no attribute ‘pipeline’

将wrappers/python/pyrealsense2/init.py 放到pyrealsense2的安装路径底下

$ python3
>> import pyrealsense2 as rs
>> rs.__path__
[‘/usr/lib/python3/dist-packages/pyrealsense2’]

取得到 pyrealsense2 的位置之后再将 init.py 复制过去

$ sudo cp __init__.py /usr/lib/python3/dist-packages/pyrealsense2

参考：开箱Intel RealSense D455深度摄影机，在Jetson Nano上安装、执行Python范例

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