abb机器人编程指令写字_ABB机器人-编程基本指令之运动指令
一
运动指令
MoveJ
MoveJ[\Conc
，
]ToPoint
，
Speed[\V]
│
[\T]
，
Zone[\Z][\Inpos]
，
Tool[\WObj]
；
1 [\Conc
，
]
：协作运动开关。
(switch)
2 ToPoint
：目标点，默认为
*
。
(robotarget)
3 Speed
：运行速度数据。
(speeddata)
4 [\V]
：特殊运行速度
mm/s
。
(num)
5 [\T]
：运行时间控制
s
。
(num)
6 Zone
：运行转角数据。
(zonedata)
7 [\Z]
：特殊运行转角
mm
。
(num)
8 [\Inpos]
：运行停止点数据。
(stoppointdata)
9 Tool
：工具中心点
(TCP)
。
(tooldata)
10 [\WObj]
：工件坐标系。
(wobjdata)
11
应用
机器人以最快捷的方式运动至目标点，
机器人运动状态不完全可控，
但运动
路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
12
实例
MoveJ p1
，
v2000
，
fine
，
grip1
；
MoveJ \Conc
，
p1
，
v2000
，
fine
，
grip1
；
MoveJ p1
，
v2000\V
：
=2200
，
z40\Z
：
=45
，
grip1
；
MoveJ p1
，
v2000
，
z40
，
grip1\WObj
：
=wobjTable
；
MoveJ p1
，
v2000
，
fine\Inpos
：
=inpos50
，
grip1
；
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