前言

坐标系间转换的通用模型是7参数模型，分别是1缩放，3平移，3旋转。关于这个模型的介绍及算法实现可以参考笔者原先的博客。
https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/78789335
该文章使用罗德里格法进行坐标系转换的公式推导与算法实现，是一个比通用的方法，只要有不共线的3个以上的点在两个坐标系中的坐标，就可以进行坐标系转换关系的计算。这在标定两个测量坐标系的关系时比较适合。
但是在实际的坐标系转换应用中，一般是要得到测量坐标系和装配坐标系的关系。这个

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