第一种使用 find_package的方法
示例代码如下:
# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

# 声明一个 cmake 工程
project( pro )

# 设置编译模式
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )

#添加OPENCV库
#指定OpenCV版本，代码如下
#find_package(OpenCV 3.3 REQUIRED)
#如果不需要指定OpenCV版本，代码如下
find_package(OpenCV REQUIRED)

#添加OpenCV头文件
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

#显示OpenCV_INCLUDE_DIRS的值
message(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable( main main.cpp )

# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries( main ${OpenCV_LIBS})

代码部分解释
find_package(OpenCV REQUIRED)会在Ubuntu系统中找到OpenCVConfig.cmake，该文件定义了OpenCV_INCLUDE_DIRS和OpenCV_LIBS 等变量，因而可以使用 include_directories和target_link_libraries来访问这两个变量。

可以通过打开terminal输入locate OpenCVConfig.cmake来找到这个.cmake文件，用以确认系统确实安装了OpenCV.

第二种使用link_libraries(opencv库名的方法)
既然我们知道了find_package的作用是找到后缀名为.cmake的文件，以此来获取其中的引用目录(.h文件的路径)和库的路径(例如“ /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_video.so”)，那么我们也可以选择直接使用正确路径的引用目录和库目录。

通过include_directories( your/path/to/OpenCV/include)来正确添加引用目录
通过link_directories( your/path/to/OpenCV/lib) 来添加库的目录
通过link_libraries(name1 name2 name3)来实现库的链接
有了link_libraries(name1 name2 name3)，就不需要target_link_libraries(main ${PATH/NAME})了。

示例代码如下（示例中使用的是ROS系统安装的opencv3的路径和库）
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( pro )
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11" )
include_directories(
"/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.3.1-dev/"
)
#添加动态库的路径
link_directories("/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu")
#有了上面的路径，下面就可以直接写opencv_aruco3这样的名字了
#opencv_xxxxx不带d和带d分别表示release和debug版本。
link_libraries(
opencv_aruco3
opencv_bgsegm3
opencv_bioinspired3
opencv_calib3d3
opencv_ccalib3
opencv_core3
opencv_cvv3
opencv_datasets3
opencv_dpm3
opencv_face3
opencv_features2d3
opencv_flann3
opencv_fuzzy3
opencv_hdf3
opencv_highgui3
opencv_imgcodecs3
opencv_img_hash3
opencv_imgproc3
opencv_line_descriptor3
opencv_ml3
opencv_objdetect3
opencv_optflow3
opencv_phase_unwrapping3
opencv_photo3
opencv_plot3
opencv_reg3
opencv_rgbd3
opencv_saliency3
opencv_shape3
opencv_stereo3
opencv_stitching3
opencv_structured_light3
opencv_superres3
opencv_surface_matching3
opencv_text3
opencv_tracking3
opencv_video3
opencv_videoio3
opencv_videostab3
opencv_viz3
opencv_xfeatures2d3
opencv_ximgproc3
opencv_xobjdetect3
opencv_xphoto3
)
#生成程序
add_executable( main main.cpp )
#不需要target_link_libraries()了

在写代码过程中发现的东西
link_directories()单单用这条命令基本没什么意义。一般这里面填写的参数之前也在$PATH中包含了。

link_libraries里面可以有多个库的名字。

find_library指令也是用来找库进行链接的。用法如下：
find_library (<VAR> name1 [path1 path2 ...])
find_library官方说明
示例 find_library(OpenCV_LIBS opencv_aruco3 "/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu" )
意为:在路径/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu中寻找名为libopencv_aruco3.so的库，将其命名为OpenCV_LIBS。
正如find_library这个名字所象征的，它只能找一个库，不能同时找多个库，虽然官网有示例说可以加入option实现，但我没有成功。它不能实现类似于aux_source_directory(. SRC)的功能

find_library()由于只是将某个so文件映射为某个指定的变量，比如将/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_aruco3.so映射为OpenCV_LIBS，因而在使用这个libopencv_aruco3.so时，就需要加入target_link_libraries(main ${OpenCV_LIBS})来使这个库成功和main链接