Power PMAC运动控制器——学习笔记1

说明
1. 硬件介绍
2. 准备工作
3. PMAC与上位机的连接
４. 创建自己的伺服控制项目
5. 程序下载流程
6. 学习途径
后记

有很多朋友跟博主一样，拿到PMAC控制器后一脸懵逼，技术只给了几个英文手册，便什么都不管了，咨询问题的时候敷衍了事。为了避免更多朋友像博主一样，决定跟大家分享一下Power PMAC运动控制器的使用经验。

项目结题，分析原因，我发现我们刚拿到控制器时迷茫的原因有三：

其一，没有任何经验，害怕设备损害的害怕心理；
其二，没有人领进门，即使刚开始的时候技术给提供帮助，在一无所知、大脑一片空白的情况下很快就会忘记技术所给你讲过的内容；
其三，手册的内容太多，且为英文，而多数人英语阅读能力有限

但是，当你了解到整个开发过程后，再回过头来看，发现手册还是最好的老师

于2019.08.10修

为了方便大家检索，下面列出学习笔记的目录。

关于 《Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记》 系列，目录如下：

Power PMAC运动控制器——学习笔记1，主要介绍了PMAC与IDE环境的连接以及项目的创建
Power PMAC运动控制器——学习笔记2，主要介绍了电机、EtherCAT网络在IDE中的配置以及基本的运动程序编写知识基础
Power PMAC运动控制器——学习笔记3，主要介绍了PMAC中关于坐标系、轴和运动模式的概念，以及运动程序的编写
Power PMAC运动控制器——学习笔记4，主要介绍了正逆运动学在PMAC中的实现
Power PMAC运动控制器——学习笔记5，主要介绍了PLC程序和子程序的编写
Power PMAC运动控制器——学习笔记6，主要介绍了Power PMAC中Modbus通信的实现以及EtherCAT网络的使能
Power PMAC运动控制器——学习笔记7，主要介绍了Power PMAC配置EtherCAT下的力矩控制

说明

博主由于项目需要开始接触PMAC系列运动控制卡 ，奈何资料太少，能找到的资料由于版本不同的原因导致无法使用，本着开源精神，以此记录整个项目过程中Power PMAC的使用，希望能同各路大神交流分享~

目标：上位机通过Modbus TCP给运动控制卡发送指令实现机械臂的同步控制

1. 硬件介绍

PMAC全称Programmable Multi-Axis Controller（可编程多轴运动控制器），是美国Delta Tau Data System 公司（现已被欧姆龙收购，说到被收购我就不得不吐槽一下，自从被收购以后技术大牛都走了，遇到技术问题只能用户自己瞎摸索，欧姆龙你上点心好嘛

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