1. 启动modbus服务器

将以下程序写入全局变量文件中，建议新建一个单独的文件modbus.pmh文件来存放以下代码：

/**********************************************/
// 作 用：  设置Modbus服务器的通信IP及ID号
//  @     Jack Soong
// Time:  2019.02.21
/**********************************************/
Modbus[0].Config.ServerPort = 0 // (默认Modbus port 502)
//超时设置
Modbus[0].Config.ConnectTimeOut = 6000 // 0, defaults to OS timeout, minimum = 5200 msec timeout)
Modbus[0].Config.SendRecvTimeOut = 0 // 0, defaults to 6300 msec timeout 5 of 6 Retransmissions)Modbus[0].Config.UnitID = 4 //与Modbus消息一起发送的单元ID，如果Modbus设备只有一个，可不用// 设置服务器IP为192.168.0.200
Modbus[0].Config.ServerIpAddr[0]=192
Modbus[0].Config.ServerIpAddr[1]=168
Modbus[0].Config.ServerIpAddr[2]=0
Modbus[0].Config.ServerIpAddr[3]=200Sys.ModbusServerEnable = 1  // 使能modbus服务器

2. 用户共享内存缓冲区变量说明

请查看手册《Power PMAC Users Manual》P493、P494

用户共享内存缓冲区数据结构如下表所示（重要！！！）：

其中Cdata可表示byte型数据，Udata可表示无符号int型数据，Idata可表示int型数据，Fdata可表示float型数据，Ddata可表示double型数据。

以上数据结构表示的仅仅是一种读取内存数据的方式，实际上在内存中存储的数据都是01表示的二进制，举例说明：Udata[100]、Idata[100]、Fdata[100]读取的是同一块内存区100，只不过是通过不同的数据类型读的而已。

3. 读取和发送数据

读取和发送数据都要通过PMAC的ModbusServerBuffer缓存器来实现，一个Buffer缓存器是8bit，即对应上表中的一个Cdata。

上图中，↑↓表示对应的读取和发送数据，应避免上位机和PMAC同时向同一块缓存区中发送数据。

ModbusServerBuffer序号是从0开始的，即第一个缓存器为Sys.ModbusServerBuffer[0]

每个buffer代表什么意思需要由写上位机程序员和PMAC程序开发者两位工程师共同商讨，即确定通讯的协议内容。

注意，数据的读取和发送会涉及Modbus通信的字序问题和数据的存储问题，不懂的请参考博文《基础笔记3 —— 关于大小端数据存储方式的转换及测试说明》、《数据类型在内存中的存储》。

3.1 发送数据

比较简单，直接给Buffer缓存器赋值即可。

// 浮点数的发送
Sys.Fdata[200] = 178.35
Sys.ModbusServerBuffer[4] = (Sys.Udata[200] & 16711680) >> 16
Sys.ModbusServerBuffer[5] = (Sys.Udata[200] & 4278190080) >> 24
Sys.ModbusServerBuffer[6] = (Sys.Udata[200] & 255)
Sys.ModbusServerBuffer[7] = (Sys.Udata[200] & 65280) >> 8// 符号整型数据的发送
Sys.Idata[200] = 100
Sys.ModbusServerBuffer[0] = (Sys.Udata[200] & 16711680) >> 16
Sys.ModbusServerBuffer[1] = (Sys.Udata[200] & 4278190080) >> 24
Sys.ModbusServerBuffer[2] = (Sys.Udata[200] & 255)
Sys.ModbusServerBuffer[3] = (Sys.Udata[200] & 65280) >> 8// 标志位的发送
statu1 = 1
statu2 = 0
statu3 = 0
statu4 = 1
statu5 = 1
statu6 = 0
Sys.Cdata[0] = (statu1<<7) | (statu2<<6) | (statu3<<5) | (statu4<<4) | (statu5<<3) | (statu6<<2);
Sys.ModbusServerBuffer[1] = Sys.Cdata[0];

需要注意，由于设备的不同，Modbus缓存器读取的起始位可能为0，也可能为1，使用的时候需要测试/确认一下。

3.2 读取数据

// float数据的接收
Sys.udata[100] = (Sys.ModbusServerBuffer[0]<<16)|(Sys.ModbusServerBuffer[1]<<24)|Sys.ModbusServerBuffer[2]|(Sys.ModbusServerBuffer[3]<<8)
x_val = Sys.Fdata[100];// int数据的接收
Sys.udata[100] = (Sys.ModbusServerBuffer[0]<<16)|(Sys.ModbusServerBuffer[1]<<24)|Sys.ModbusServerBuffer[2]|(Sys.ModbusServerBuffer[3]<<8)
x_val = Sys.Idata[100];// bit数据的接收
Sys.udata[100] = (Sys.ModbusServerBuffer[0]<<16)|(Sys.ModbusServerBuffer[1]<<24)|Sys.ModbusServerBuffer[2]|(Sys.ModbusServerBuffer[3]<<8)
statu1 = Sys.Idata[100]>>31;

4. EtherCAT网络的使能

使用以下cmd命令来实现

ECAT[0].Enable = 1

通常我们希望其在PMAC一上电就使能，即在PLC程序中实现，那么在初始化PLC中我们可以写入以下代码：

cmd"ECAT[0].Enable = 1"       //激活EtherCAT

如果实现连接失败后的重连动作，可用以下代码实现：

// @ Jack Sooncmd"ECAT[0].Enable = 1"        //激活EtherCATcall Timer(15)              //延时15秒等待EtherCAT连接if(ECAT[0].Enable == 0)      //如果EtherCAT连接失败，重置EtherCAT，继续连接，否则发送错误代码{   cmd"ecat reset"call Timer(5)cmd"ECAT[0].Enable = 1"call Timer(15)if(ECAT[0].Enable == 0){Ecat_error=1;}}else{Ecat_error=0;}

声明

手册中的截图，版权归欧姆龙所有，本人在此声明引用。

至此，Power PMAC的使用基本教程结束，《工程实践例程》有时间再更，不明白的可以一起探讨。

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