SJA1000的错误处理好似还是比较复杂的的啦，下面是我自己的一些理解，有不对之处还请各位大虾多多指点啊！

SJA1000的错误有：

仲裁丢失；

数据溢出；

总线错误；

错误状态有：

错误主动(Error Active)

错误被动 (Error Passive)

总线关闭；

错误中断：

总线错误中断；

仲裁丢失中断；

错误消极中断；

数据溢出中断；

错误报警中断；

涉及到的寄存器：

状态寄存器(SR)；

中断寄存器(IR)；

中断使能寄存器(EIR)；

仲裁丢失捕捉寄存器(ALC)；

错误代码捕捉寄存器(ECC)；

错误报警限制寄存器(EWLR)；

TX错误计数寄存器(TXERR)；

RX错误计数寄存器(RXERR)；

处理中断当然是从中断寄存器说起了；

中断寄存器：只说和错误有关的位啦；

IR.7：BEI

总线错误中断；

当CAN控制器检测到总线错误且中断使能寄存器(EIR)中的BEIE被置位时此位被置位

当前的错误代码可以通过错误代码捕捉寄存器(ECC)获得；其中可以分为：

位错误；

格式错误；

填充错误；

其它错误；

IR.6：ALI

仲裁丢失中断；

当CAN控制器丢失仲裁,变为接收器和中断使能寄存器的ALIE为被置位时,此位被置位

当前仲裁丢失的位置可以通过读仲裁丢失捕捉寄存器(ALC)获得；

IR.5：EPI 错误消极中断；

当CAN控制器到达错误消极状态(Error

Passive)(至少一个错误计数器超过协议规定

的值127)或从错误消极状态(Error

Passive)又进入错误活动状态(Error Active)

以及中断寄存器的EPIE位被置位时此位被置1

IR.3：DOI 数据溢出中断；

数据溢出状态位(状态寄存器的SR.1位

DOS)有0-1 跳变且中断寄存器的DOIE位被置

位时此位被置1

IR.2 EI 错误报警中断；

错误状态位(状态寄存器的SR.6位

ES)和总线状态位(状态寄存器的SR.7位 BS)的

改变和中断寄存器的EIE位被置位时此位被置1

影响错误状态位的有：

1，错误计数器至少有一个错误计数器满

2，超过错误报警限制寄存器(EWLR)设置的值时错误状态位被置位；报警中断。EWLR 硬

件复位后的默认值是96

3，当发送错误计数器超过限制255 总线状态位被置为1

总线关闭

4，进入总线关闭后，再次进入错误主动状态(Error Active)时，

也会产生中断；

再说一下错误状态：

1，当TX错误计数寄存器和RX错误计数寄存器中有一个计数大于127时，则就进入错误被动状态(Error Passive)

2, 当TX错误计数寄存器和RX错误计数寄存器两个计数都小于127时，则就进入错误主动状态(Error Active)

2, 总线关闭状态，当TX错误计数寄存器超过限制255 总线状态位被置为1 总线关闭；

从上面来看错误报警中断(EI)是由多个中断源产生的，所以其处理也最为复杂；我只对总线关闭进行了处理，其它的未做处理；下面的图有助于大家理解：

下面是我写的程序：

void can_signal(void)

{

unsigned char data

can_irq;

unsigned char data temp;

x_wdgtime();

can_irq =

InterruptReg;

if(can_irq&ALI_Bit){ //

仲裁丢失位

++al_counter;

temp=ArbLostCapReg; // 读仲裁丢失寄存器

alc_current=temp&0x1F; // 获得当前仲裁丢失的位置

}

if(can_irq & BEI_Bit){ // 总线错误中断

temp=ErrCodeCapReg;

buse_current=temp&0x3F;

temp=temp&0xD0; // 获得总线错误的类型

switch (temp) {

case 0x00: ++bite_counter;

case 0x40: ++forme_counter;

case 0x80: ++stuffe_counter;

case 0xd0: ++othere_counter;

}

}

if(can_irq & EPI_Bit){ //

消极错误中断,

// 接收或发送错误计数超过127时,错误状态变为被动错误

if((RxErrCountReg>127)||(TxErrCountReg>127))

errstatus_current=ERR_PASSIVE;

// 接收或发送错误计数回到小于127时,错误状态变为主动错误

if((RxErrCountReg<127)&&(TxErrCountReg<127))

errstatus_current=ERR_ACTIVE;

}

if(can_irq & DOI_Bit){ //

data overflow

CommandReg = (CDO_Bit|RRB_Bit);

return;

}

if(can_irq&EI_Bit){ //

错误报警中断, 这里只对总线关闭错误做处理

if(StatusReg&BS_Bit){ // 检测状态寄存器的总线状态位

++busoff_counter;

ModeControlReg = 0x00;

return;

}

}

if(can_irq & RI_Bit){ // 接收数据中断

if(StatusReg & DOS_Bit){

CommandReg = (CDO_Bit|RRB_Bit);

return;

}

can_readmsg();

return;

}

return;

}

有不对的还请大家指出来哦！