搭建并运行第一个应用程序

本文主要说明如何搭建并运行你的第一个板载应用程序。

1.编写px4_simple_app应用程序文件

我们创建一个很小的应用程序，只是打印出来Hello Sky!。

这包括一个C 文件和一个cmake 定义文件（它告诉工具链如何构建应用程序）。

新建如下文件夹： Firmware/src/examples/px4_simple_app。
在该目录中新建一个名为 px4_simple_app.c 的 C 文件：

/*** @file px4_simple_app.c* Minimal application example for PX4 autopilot.*/#include <px4_log.h>__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{PX4_INFO("Hello Sky!\n");return OK;
}

main函数必须命名为<module_name>_main并从模块中导出__EXPORT。

这里__EXPORT是一个宏定义，其定义在Firmware/src/modules/systemlib/visibility.h中
#ifdef __EXPORT
#  undef __EXPORT//这里#后面的空格语法上是正确的，但不推荐这样写
#endif
#define __EXPORT __attribute__((visibility("default")))#ifdef __PRIVATE
#  undef __PRIVATE//这里#后面的空格语法上是正确的，但不推荐这样写
#endif
#define __PRIVATE __attribute__((visibility("hidden")))
__attribute__()函数用于设置动态链接库中函数的可见性，将变量或函数设置为default，则该符号可在其他动态链接库中可见；将变量或函数设置为hidden，则该符号仅在本动态链接库中可见，在其他库中不可见。

编写大型程序时默认隐藏，针对特定变量和函数，在代码中使用__attribute__((visibility("default")))令该符号外部可见，这种方法可有效避免动态链接库之间的符号冲突。

（近似于类中的访问权限:public, private, protected）

PX4_INFO相当于输出到PX4 shell的printf（包含在Firmware/src/platforms/px4_log.h中）。这里有不同的日志级别：PX4_INFO、PX4_WARN、PX4_ERR、PX4_DEBUG。警告和错误会额外添加到 ULog 并显示在 Flight Review 中。

创建并打开一个名为CMakeLists.txt的cmake定义文件：

px4_add_module(MODULE examples__px4_simple_appMAIN px4_simple_appSTACK_MAIN 2000SRCSpx4_simple_app.cDEPENDS)

px4_add_module() 方法根据模块描述生成静态库。

MODULE块是模块的唯一固件名称（按照惯例，模块名称的前缀是src之后的父路径）
MAIN块列出了模块的入口点，它将命令注册到 NuttX，以便可以从 PX4 shell 或 SITL 控制台调用它。

应用程序的编写至此完成。

2.编译并上传px4_simple_app应用程序到飞控固件中

为了运行它，首先需要确保它是作为PX4的一部分构建的。应用程序被将依据目标的适当板级cmake文件添加到编译/固件中。

首先需要在cmake文件中添加px4_simple_app，位置在Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake，将examples/px4_simple_app前的注释符号#去掉即可。

  examples/px4_simple_app

保存之后退出。

打开命令行终端Terminal，使用ls、cd命令进入Firmware文件夹中。

在Firmware文件夹中输入命令即可对固件进行编译。

make px4fmu-v2_default

等待进度到100%即可完成固件编译。

将编译好的固件下载到无人机，需要输入命令。

make px4fmu-v2_default upload

这里提示需要重新插拔连接无人机的数据线。

重新插拔之后等待进度条读完即可完成烧录固件。

3.在QGC地面站MavlinkConsole终端运行px4_simple_app应用程序

打开QGC地面站，进入MavlinkConsole终端。

在终端中输入help命令调出所有进程，这时会发现px4_simple_app已经在列表中。

在终端中输入px4_simple_app start命令调用该进程。

运行后会输出语句INFO [px4_simple_app] Hello Sky!，说明程序运行成功。

参考资料：

PX4开发文档——第一个应用教程(Hello Sky) - 简书 (jianshu.com)

PX4-AutoPilot教程--搭建并运行第一个应用程序相关推荐

只需5步，从0开始搭建你的第一款小程序
从微信的诞生,到微信公众号.微信支付,再到小程序,腾讯生态在一次又一次影响用户行为习惯的同时,也为开发者提供了新的思路和技能发展方向.无可置疑,微信小程序开发浪潮已经来临,也将在 2018年成为各行业 ...
简单5步，从0开始搭建你的第一款小程序
欢迎大家前往腾讯云+社区,获取更多腾讯海量技术实践干货哦~ 从微信的诞生,到微信公众号.微信支付,再到小程序,腾讯生态在一次又一次影响用户行为习惯的同时,也为开发者提供了新的思路和技能发展方向.无可置 ...
BeeWare 峰器中文文档 - 教程 1 - 你的第一个应用程序
我们已准备好创建我们的第一个应用程序. 安装 BeeWare 工具首先,我们需要安装公文包.Briefcase 是一个 BeeWare 工具,可用于打包您的应用程序以分发给最终用户 - 但它也可用于 ...
使用Spring Boot搭建你的第一个应用程序
文章目录依赖配置 main程序配置 MVC配置安全配置存储 Web 页面和Controller 异常处理测试结论 Spring Boot是Spring平台的约定式的应用框架,使用Spring ...
java中如何运行小程序_一起学java（一）——运行第一个小程序
接下来的一段时间内会更新一起学java系列,喜欢的关注一下我吧.微信公众号:什么都不懂的大佬:初学,有错误的地方请大家多多指教. ---------------分割线-------------- 一. ...
【Java基础】Java开发环境搭建并编写第一个入门程序HelloWorld
大家好,我是程序员青戈,一个被Bug耽误了才艺的程序员
Go：分布式学习利器（1） -- 开发环境搭建 + 运行第一个go程序
文章目录为什么要学习 go 开发环境搭建 -- MAC 运行第一个go程序 go 函数的返回值设置 go 函数的命令行参数为什么要学习 go 在如下几个应用场景的需求下产生了go: 超大规模分布式 ...
TWEN-ASR ONE 语音识别系列教程（1）--- 运行第一个程序
TWEN-ASR ONE 语音识别系列教程(1)- 运行第一个程序提示:作者使用 TWEN-ASR ONE V1.0开发板进行开发学习. 文章目录前言一.TWEN-ASR开发板介绍二.程序编写 ...
手把手教你搭建LAMP环境，运行第一个属于你的个人网站
用Linux系统,搭建自己的第一个网站,起飞~~~的开始搭建LAMP环境 1. 服务器 1.1 远程连接服务器 1.2 域名及解析 1.3 域名备案 2. LAMP环境 2.1 LAMP环境介绍 2 ...

PX4-AutoPilot教程--搭建并运行第一个应用程序

搭建并运行第一个应用程序

1.编写px4_simple_app应用程序文件

2.编译并上传px4_simple_app应用程序到飞控固件中

3.在QGC地面站MavlinkConsole终端运行px4_simple_app应用程序

PX4-AutoPilot教程--搭建并运行第一个应用程序相关推荐

最新文章

热门文章