整流六—PWM整流器无差拍控制 二（重复控制算法）
PWM整流器在由旋转坐标系下的数学模型
可以知道，该系统可以实现无差拍控制。
重复控制策略
1.重复控制原理
2.改进型重复控制
重复控制其的等效结构图：（主要是下面的公式）
3.重复控制补偿器
重复控制器设计（电流内环）
重复控制内膜Gn(Z)设计
补偿器设计
重复控制复合控制
重复控制—软件设计（以D轴为例）
重复控制会延迟一个周期才会起作用，所以第一个基波周期 PI控制器起主导作用，快速响应输出补偿控制信号，降低系统的控制误差，从第二个基波周期以后，重复控制器才会对误差进行调节，
重复控制参数：
下面展示一些 内联代码片。
// A code block
var foo = 'bar';
输入参数：实际电流与参考电流误差.
TempErr = RefRecID - IinD;/*重复控制器处理：第一个周期不会起作用*//*1.补偿器算法*/if((RepZk + RpCnt) >= RpTolNum) /*重复控制，基波周期采样数*/{ /*RpIdOut[RpCnt + RepZk - RpTolNum]为上一个周期的误差，在下面处理了*/TempRpOut = (int32)RepKr * RpIdOut[RpCnt + RepZk - RpTolNum] / 1000; /*RepKr为补偿增益，RepZk超前环节*/} /*RpCnt，重复控制次数，代表当前拍*/else /*第一个基波周期*/ {TempRpOut = (int32)RepKr * RpIdOut[RpCnt + RepZk] / 1000; } /*滤波*/ RpIdOutFltAcc = RpIdOutFltAcc + ((((int32)TempRpOut << 15) - RpIdOutFltAcc) >> 3); /*2.重复控制内膜设计算法*/iTempLAx = (int32)RepQz * RpIdOut[RpCnt] / 100 + TempErr; /*RepQz，内模参数Qz*//*内模输入，误差信号：为参考电流与实际电流的误差*/if(iTempLAx > 1737){iTempLAx = 1737;}else if(iTempLAx < -1737){iTempLAx = -1737;}else;RpIdOut[RpCnt] = iTempLAx;
/*复合控制，重复控制输出+电流PI环输出*/RpIdOutFilt = RpIdOutFltAcc >> 15;VinDRefPI = TempVdPI + RpIdOutFilt; /*输出参考VinDRef，由两个部分决定，第一部分IOPI控制器，第二部分重复控制器*/if(VinDRefPI > 8687) {VinDRefPI = 8687;}else if(VinDRefPI < -8687){VinDRefPI = -8687;}
复合控制部分代码（将电流环PI与重复控制结合）
D轴控制为例子（Q轴与D轴一样，只是Q轴给定参考为0）
TempErr = RefRecID - IinD;TempVdPI = PiRegulator(8687, -8687, CurLoopKp, CurLoopKi, &SumRecIDLong,TempErr); /*重复控制器处理：第一个周期不会起作用*/TempRpOut = (int32)RepKr * RpIdOut[RpCnt + RepZk] / 1000; } RpIdOutFltAcc = RpIdOutFltAcc + ((((int32)TempRpOut << 15) - RpIdOutFltAcc) >> 3); RpIdOutFilt = RpIdOutFltAcc >> 15;/*内模输入，误差信号：为参考电流与实际电流的误差*/if(iTempLAx > 1737){iTempLAx = 1737;}else if(iTempLAx < -1737){iTempLAx = -1737;}else;RpIdOut[RpCnt] = iTempLAx;VinDRefPI = TempVdPI + RpIdOutFilt; /*输出参考VinDRef，由两个部分决定，第一部分IOPI控制器，第二部分重复控制器*/if(VinDRefPI > 8687) {VinDRefPI = 8687;}else if(VinDRefPI < -8687){VinDRefPI = -8687;}
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