特别感谢皎皎的大力帮助

项目要求

项目分析

要解决这个问题我们可以把这个项目划分为以下几个板块

解决步骤

数据接收：

我们在这次的项目中用的雷达是RPLIDAR A1的雷达

他的接收数据的格式为：

所以我们把线接好：如图：

然后我们就可以接收到数据了：
这是原始数据：

可以发现这是非常杂乱无章的，我们把这个数据处理和解算一下：
我们用以下代码来处理数据：

 while(1)            {   if(mark)break;if(jyj){//接收到数据：if(flag==1){RX_buffer[count]=m;count++;if(count==4){if(!(RX_buffer[0]&0x01)){flag=0;count=0;}angle2=(RX_buffer[1]<<1);distance=(RX_buffer[3]<<6|RX_buffer[2]>>2);if(distance!=0&&count!=0){//记录数据angle=(RX_buffer[1]<<1);dis=(RX_buffer[3]<<6|RX_buffer[2]>>2);tot=tot+1;JD[angle]=dis;if(tot>650)mark=1;//扫描的点数}flag=0;count=0;}}if(flag==0)//点的检测标志{               if(m==0x3E)//检测到点{flag=1;}}jyj=0;}}

然后我们得到处理好的数据：

算法设计

有了数据我们就需要设计算法来判断直线和曲线了。
我设计的算法的大致的流程如下：

得到数据点集：存储一个数组，下标为角度，数值为方向
每三度计算一次平均值，去除噪点
在去除噪点的数据上，每三个数据计算一次斜率，若差值小则判断为直线，否则为曲线
对于每个判断的直线或曲线，在相应的方向加减权值
小车每次往权值最大的方向运动
反复执行上述代码

具体代码：

for(j=1;j<120;j++){//判断直线和弧线if(res[j-1]==0||res[j]==0||res[j+1]==0)continue;k1=(sin((j-1)*3*pi)*res[j-1]-sin(j*3*pi)*res[j])/(cos((j-1)*3*pi)*res[j-1]-cos(j*3*pi)*res[j]);k2=(sin(j*3*pi)*res[j]-sin((j+1)*3*pi)*res[j+1])/(cos(j*3*pi)*res[j]-cos((j+1)*3*pi)*res[j+1]);if(k1>=k2)cha=k1-k2;else cha=k2-k1;if(cha>0.38)continue;if( cha<0.12 ){theta=j*3;d=res[j];Add(j,0);}else{theta=j*3;d=res[j];Add(j,1);}}//判断哪个方向forward[3]=-1000;for(j=1;j<=4;j++){if(forward[j]>Max)Max=forward[j];}//小车运行：for(j=1;j<=4;j++){if(forward[j]==Max){if(j==1)USART_SendData(USART1,0x01);if(j==2)USART_SendData(USART1,0x02);if(j==3)USART_SendData(USART1,0x03);if(j==4)USART_SendData(USART1,0x04);}forward[j]=0;}

硬件连接

设置好串口，中断（具体详见代码）

完整代码

结果检测

传送门

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