移植MotionDriver到RTT

这个移植花费了我好多时间…

本来是想使用mpu6xxx的软件包的，但是得到的数据抖动太厉害了

在网上找到了两种得到稳定的数据的方法

DMP
Kalman滤波

看到DMP的效果更好，就选择DMP的方案

了解到 InvenSense 公司提供的 MotionDriver 可以用DMP的方式读取mpu，就开始移植 MotionDriver 这个库

本项目的地址 https://github.com/greedyhao/MotionDriver2RTT

移植步骤

简单的说，就是把 core/driver/eMPL/inv_mpu.c 这个文件中需要使用到的函数实现就行了

这个文件中也有相关说明

/* The following functions must be defined for this platform:* i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,*      unsigned char length, unsigned char const *data)* i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,*      unsigned char length, unsigned char *data)* delay_ms(unsigned long num_ms)* get_ms(unsigned long *count)* reg_int_cb(void (*cb)(void), unsigned char port, unsigned char pin)* labs(long x)* fabsf(float x)* min(int a, int b)*/

不过实际需要实现的只有 i2c_write i2c_read delay_ms get_ms，以及 core/driver/stm32L/log_stm32.c 下的 log_i 与 log_e 的底层函数

#define i2c_write   imu_i2c_write_regs
#define i2c_read    imu_i2c_read_regs
#define delay_ms    thread_mdelay
#define get_ms      get_tick_count
#define log_i       MPL_LOGI
#define log_e       MPL_LOGE
#define min(a,b)    ((a<b)?a:b)
#define labs(n)     (((n) < 0) ? (-(n)) : (n))

i2c的实现

struct rt_mpu_device *mpu_dev;

通过 mpu_dev 这个全局指针来保存mpu设备的相关信息

不过全局指针的方式进行i2c通信不知道会不会不太好，暂时没有其他方式实现

rt_err_t imu_i2c_write_regs(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned short length, const unsigned char *data_ptr)
{...if (!rt_mpu_write_reg(mpu_dev, reg_addr, length, data_ptr)){res = RT_EOK;}...
}rt_err_t imu_i2c_read_regs(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char *data)
{...    if (!rt_mpu_read_regs(mpu_dev, reg_addr, length, data)){res = RT_EOK;}...
}

因为 rt-thread 的i2c接口和 MotionDriver 中需要的i2c接口不一致，就写了个中间层适配，从 MotionDriver 的i2c接口传入的 slave_addr 直接使用 mpu_dev 中的地址，这样就可以使用 rt-thread 的 i2c设备框架了

i2c驱动的实现很重要，不然这个库没办法用的，遇到问题先检查i2c驱动的实现

其他函数

其他的函数都可以使用 rt-thread 系统中自带函数

遇到问题

fifo overflow

卡在这个问题好久，偶然间从网上了解到，DMP程序要考虑到DMP数据的输出速率

本项目中设置的是100Hz，读取的速度也要相对应，不然就会overflow

为了防止溢出，我直接加大了fifo的大小，并加快了读取速度

效果图

现在数据稳得一批

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