从零读懂CAN总线(上)
概要
上世纪八十年代以来,汽车ECU越来越多,如ABS,电控门窗,电子燃油喷射装置。如果仍然采用常规的点对点布线方式,即电线一段与开关相接,另一端与用电设备相通,将会导致车上电线数目的急剧增加,从而带来线束的冗余及维修成本的提高。这就对汽车的线束分布及信息通讯提出了更高的要求。总线技术可以实现信息的实时共享,解决了传统布线方式中线束多,布线难,成本高等问题,CAN(Controller Area Network)总线技术应运而生。
点对点通信
总线通信
CAN总线是由德国研发和生产汽车电子产品著称的BOSCH公司开发的,并最终成为国际标准(ISO11519),是国际上应用最广泛的现场总线之一。CAN总线是一种多主控(Multi-Master)的总线系统。传统总线系统如USB或以太网等是在总线控制器的协调下,实现从A节点到B节点大量数据的传输。CAN网络的消息是广播式的,即在同一时刻网络上所有节点侦测的数据是一致的,它是一种基于消息广播模式的串行通信总线。
CAN总线的很多优点,使得它得到了广泛的应用,如传输速度最高到1Mbps, 通信距离最远到10km,无损位仲裁机制,多主结构。
CAN总线标准
CAN总线标准之规定了物理层和数据链路层,至于应用层需要用户自定义。不同的CAN标准仅物理层不同。物理层和数据链路层:ISO11898;应用层:不同的应用领域使用不同的应用层标准。
CAN物理层
CAN拓扑网络
连接在CAN总线上的设备叫做节点设备(CAN Node),CAN网络的拓扑一般为线型。线束最常用的是双绞线,线上传输为对称的差分电平信号。下图为CAN总线网络示意图,节点主要包括Host、控制器和收发器。Host常集成有CAN控制器,CAN控制器负责处理协议相关功能,以减轻Host的负担。CAN收发器将控制器连接到传输媒介。通常控制器和总线收发器通过光耦或磁耦隔离,这样即使总线上过压损坏收发器,控制器和Host设备也可以得到保护。
在发送数据时,CAN控制器把要发送的二进制编码通过CAN_Tx线发送到CAN收发器,然后由收发器把这个普通的逻辑电平信号转化成差分信号,通过差分线CAN_High和CAN_Low输出到CAN总线网络。接收数据过程,相反。采用差分信号,可以取得更好的电磁兼容效果。因此,CAN总线物理传输媒介只需要两根线。
高速CAN总线最高信号传输速率为1Mbps,支持最长距离40m。ISO11898-2要求在高速CAN总线两段安装端接电阻RL(端接电阻一般为120Ω,因为电缆的特性阻抗为120 Ω,为了模拟无限远的传输线。)以消除反射。低速CAN最高速度只有125Kbps,所以ISO11898-3没有端接要求。
因为传输距离越大,信号时延也越大,为了保证消息的正确采样,总线上的信号速率相应也要下降。下图是推荐的信号速率与距离的关系。
CAN收发器
CAN总线分高速CAN和低速CAN,收发器也分为高速CAN收发器(1Mbps)和低速CAN收发器(125Kbps)。低速CAN也叫Fault
Tolerance CAN,指的是即使总线上一根线失效,总线依然可以通信。如同串口中的MAX3232用作电平转换,CAN收发器的作用则是把逻辑信号转换为差分信号。
差分信号
CAN总线采用差分信号传输,通常情况下只需要两根信号线就可以进行正常的通信。在差分信号中,逻辑0和逻辑1是用两根差分信号线的电压差来表示。当处于逻辑1,CAN_High和CAN_Low的电压差小于0.5V时,称为隐性电平(Recessive);当处于逻辑0,CAN_High和CAN_Low的电压差大于0.9V,称为显性电平(Dominant)。
高速CAN
低速容错CAN (Fault Tolerance CAN)
CAN总线遵从“线与”机制:“显性”位可以覆 盖“隐性”位;只有所有节点都发 送“隐性”位, 总线才处于“隐性” 状态。这种“线与”机制使CAN总线呈现显性优先的特性。
CAN总线连接器
下一部分将介绍CAN总线数据链路层,和CAN总线同步机制。
从零读懂CAN总线(上)相关推荐
- 一口气从零读懂CAN总线以及应用
在各种总线通信中,很多都是点对点的通信方式,CAN总线是一种去中心化的多主控通信方式,在汽车领域应用很多,因此有必要了解一下. 概要 上世纪八十年代以来,汽车ECU越来越多,如ABS,电控门窗,电子燃 ...
- 一文读懂CAN总线/LIN总线/FlexRay/以太网
20世纪80年代后, MCU和MPU开始在汽车中被广泛使用,汽车电子化进程开始逐年加快.近几年,智能化和网联化在汽车行业兴起,汽车电子化程度更上一层楼.据统计,当前汽车的创新70%来源于汽车电子产品, ...
- 一幅图读懂量子力学(上)
来源:量子学派 参考书目: 赵峥<探索未知的世界> 彼得·柯文尼<时间之箭> 布赖恩·格林<宇宙的琴弦> 曹天元<量子物理史话> 约翰·格里宾<寻 ...
- 一文读懂区块链上的隐私与监管问题
区块链--作为公开账本,解决了各方如何建立信任的问题,却也同时带来了一个新的问题:隐私如何得到保护?当用户的所有交易信息都暴露在大众面前,如果这些交易信息被恶意挖掘及利用,将给用户隐私带来严重的威胁. ...
- 实战分享:一文读懂RS-232总线
大家好,我是阿荣.感恩遇见! 本文部分图文来源于网络,并经过整合.编辑和勘误.实战分享栏目将重点介绍嵌入式的基础知识,并融合一些实战经验,持续勘误和迭代,建议关注和收藏!WX同名. RS-232概述 ...
- 独家 | 一文读懂社交网络分析-上(附学习资源)
本文主要阐述: 社交网络的结构特性与演化机理 社交网络群体行为形成与互动规律 社交网络信息传播与演化机理 浏览后四章的内容请见下篇(2017年9月26日二条). 前言 社交网络在维基百科的定义是&qu ...
- 从根上理解高性能、高并发(七):深入操作系统,一文读懂进程、线程、协程
本文引用了"一文读懂什么是进程.线程.协程"一文的主要内容,感谢原作者的无私分享. 1.系列文章引言 1.1 文章目的 作为即时通讯技术的开发者来说,高性能.高并发相关的技术概念早 ...
- 阅读小站-《零基础读懂经济学》
"没有发财梦,唯想活明白" <零基础读懂经济学>-- 罗凯 著 为什么会读此书? 疫情影响下,全球经济受到挫折,作为一个外行,刷新闻频频看到国家发布各种经济调控措施.大 ...
- 朱松纯团队新作:让AI「读懂」人类价值观!登上Science Robotics
视学算法专栏 作者:朱松纯团队 今日(7月14日),国际顶级学术期刊<Science Robotics >发表了朱松纯团队(UCLA袁路遥.高晓丰.北京通用人工智能研究院郑子隆.北京大学人 ...
- stata 求输出相关系数矩阵命令_一文读懂结果输出命令大全(上)
目录 描述统计量 help tabstat //Stata 官方命令 描述统计量组间均值差异检验 help ttest help ttable2 help estout 相关分析命令 help p ...
最新文章
- 从一个提问引发到你是怎么看待编程语言是一种工具这句话的?【笔记自用】
- Yii 2 的安装 之 踩坑历程
- c++网吧计费系统_云游戏火了,中国14万家网吧走向何处?
- git 创建webpack项目_webpack项目的搭建及环境构建
- Swarm的进化和大规模应用
- Gen系列服务器,新计算、新体验 | 新华三全新HPE Gen10系列服务器响彻“云”端
- Django ModelForms
- [下载]活学活用DataGrid控件与ADO.NET
- 中国智慧建造行业投资前景分析与项目投资建议报告2021-2027年版
- 基于vue.js 编写的简单的文件管理器的demo
- 在Ubuntu8.10中启用TrackPoint
- 一道题讲懂SQL盲注 / [第一章 web入门]SQL注入-2
- uni-app 188修复弹框问题
- OpenCV:03图像的算数运算
- 多线程私有数据pthread_key_create
- error: cannot lock ref ‘refs/remotes/origin/master‘
- 代码审计[java安全编程]
- 一些版本管理常用的文档链接
- 笔试java--链表
- R语言学习笔记3_探索性/描述性数据分析
热门文章
- Word打印或打印预览或另存为PDF时出现“错误!未定义书签!”的解决办法
- 2012百度移动开发者大会汇报
- 我99年想出来00年发表的一个概念,被百度百科引用了
- NVIDIA Jetson TX2简介
- C++-求积分(面积)
- 科斯定理(交易费用足够低,谁用的好就归谁)
- 4.1%的利率,100万贷款,30年还款,我们每月能少还多少房贷呢
- H.265/HEVC预测编码及CTU、CU、PU、TU学习笔记
- vs2012 +WP8sdk 开发WP8应用
- kappa一致性检验教程_[转载]Kappa一致性检验