PUMA560运动学分析

参考教材：《机器人学第三版蔡自兴》

PUMA560建模与仿真matlab代码

matlab工具箱：robotics toolbox

①下载地址 http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox 下载安装包(.zip)格式的,将解压后的文件夹” rvctools"复制到 matlab安装路径下的 toolbox文件夹中。

②打开 matlab,点击设置路径->>添加并包含子文件夹,然后选择这个" rvctools"文件夹,最后保存->>关闭

③打开”rvctool"文件夹的 startup_rvc. m运行,此时roboticstoolbox安装完毕。或者在 matlab命令行输入 startup rvc安装。

④matlab命令行输入ver查看是否安装

>>ver
MATLAB 版本: 9.5.0.944444 (R2018b)
Robotics Toolbox for MATLAB                           版本 10.3.1

程序说明

根据教材上的公式推导，能计算出机器人的四组解，再根据腕关节的"翻转"，能得到另外四组解。（共8组解）。在规划过程中只采用了一组解，并未筛选出最优解。（其余的解被我注释掉了，感兴趣的话，可以用其余的解运行尝试一下

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