库卡KUKA-MoveJ()/MoveL()-运动程序-私有库

简介：

用于替代KUKA联机表单，降低编程难度

应用：

1.首先需要在主程序中新增两条运动指令：一条PTP和一条LIN

2.在初始化程序中新增配置语句

初始化程序

DEF prog_initial()

$BWDSTART = FALSE

PDAT_ACT = PPDAT1

LDAT_ACT = LCPDAT1

FDAT_ACT = FP1

END

3.新增MoveJ和MoveL子程序

MoveJ轴运动程序

DEF MoveJ(JPOS:IN,JTOOL:IN,JBASE:IN,JVEL:IN,JAPO:IN)

;*******************************************

;Name :MoveJ

;Author :Wen

;Version :1.0

;Created :05.17.2021

;Go to target position as soon as possible

;*******************************************

DECL E6POS JPOS ;target position

DECL INT JTOOL ;tool number

DECL INT JBASE ;base number

DECL REAL JVEL ;velocity scale unit:%

DECL REAL JAPO ;approach scale unit:%

FDAT_ACT.TOOL_NO = JTOOL

FDAT_ACT.BASE_NO = JBASE

IF JAPO > 0 THEN

PDAT_ACT.APO_DIST = JAPO

BAS(#PTP_PARAMS,JVEL)

PTP JPOS C_PTP

ELSE

BAS(#PTP_PARAMS,JVEL)

PTP JPOS

ENDIF

END

MoveL线运动程序

DEF MoveL(LPOS:IN,LTOOL:IN,LBASE:IN,LVEL:IN,LAPO:IN)

;*******************************************

;Name :MoveL

;Author :Wen

;Version :1.0

;Created :05.17.2021

;Go to target position as line

;*******************************************

DECL E6POS LPOS ;target position

DECL INT LTOOL ;tool number

DECL INT LBASE ;base number

DECL REAL LVEL ;velocity scale unit:%

DECL REAL LVEL_LINE ;velocity unit:m

DECL REAL LAPO ;approach scale unit:%

FDAT_ACT.TOOL_NO = LTOOL

FDAT_ACT.BASE_NO = LBASE

LVEL_LINE = 2.0 * LVEL / 100

IF LAPO > 0 THEN

LDAT_ACT.APO_DIST = LAPO

BAS(#CP_PARAMS,LVEL_LINE)

LIN LPOS C_DIS

ELSE

BAS(#CP_PARAMS,LVEL_LINE)

LIN LPOS

ENDIF

END

4.应用样例：

其他需说明事项：

自编子程序相比联机表单优势在于编程和调试方便，可以在工程师站将程序全部编好下进机器人即可生效。
劣势在于机器人在运动中异常停止时，因为是调用子程序运动，所以并不能通过指针来确定是哪一条运动指令出了问题
C2中在满足姿态条件的前提下，第一条运动指令可以为LIN，C4中不允许第一条运动指令为LIN

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