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一、工控机配置说明：

新工控机，相关软件程序只装了“Nvidia-driver-470”的显卡驱动
RTX3060显卡.,Ubuntu18.04

二、配置ZED 2代双目相机ros驱动包过程如下：

理论总体流程:查看ZED ros驱动包版本及其适配的ZED SDK、cuda版本-->>查找对应cuda版本并下载-->>安装cuda及显卡驱动-->>安装ZED SDK-->>编译运行ZED ros驱动。

ZED ros驱动包参考链接：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper

实际总体流程：因为实际操作过程中提前安装了显卡驱动，于是实际总体流程与上述流程有所差异。

1.查看并配置当前显卡驱动：

系统环境为ubuntu18.04、RTX3060,输入以下命令安装显卡驱动。

 ubuntu-drivers devices   ----查看当前可以安装的显卡驱动，其中recommand推荐

sudo ubuntu-drivers autoinstall   ----安装推荐版本显卡驱动

nvidia-smi ----查看当前驱动是否安装成功，如下图，其中第二行最右侧的CUDA VERSION:11.5为适配CUDA的最高版本。（ZED的ros驱动需要安装的cuda版本为cuda11.4，即该显卡驱动支持cuda）

参考链接：Ubuntu 18.04 安装 NVIDIA 显卡驱动 - 知乎

2.下载适配ZED ros驱动的对应ZED SDK和cuda

这里下载的ZED ros驱动链接为：

GitHub - stereolabs/zed-ros-wrapper: ROS wrapper for the ZED SDK

其使用版本及其要求如下:

这里可以先点开ZED SDK,链接为：Developer Center | Stereolabs

如上图，点击SDK DOWNCODA跳转到下图所示界面，这里选择了较新的版本，选择了CUDA 11.X（11.0*-11.4）下面的ZED SDK for Ubuntu18 3.6.1，满足ZED SDK≥3.5的要求

下载的ZED SDK名称为ZED_SDK_Ubuntu18_cuda11.4_v3.6.1.run，说明适配的是cuda11.4。

进入NVIDIA DEVELOPER主页的下载页面，之后下拉再进入CUDA TOOlkit。

Developer Downloads | NVIDIA Developer -----主页

CUDA 工具包 | NVIDIA Developer

点击立即下载，逐步选择电脑配置，结果如下图所示。

找不到对应版本可以下拉到 Resource下面第一行右侧，查找对应版本即可

3.安装cuda11.4

安装cuda，到达cuda下载目录，打开终端输入：

sudo sh cuda_11.4.0_470.42.01_linux.run -----此时可能table补不齐，输入即可。

提示，如下,这是因为提前已经安装了nvidia 显卡driver，而cuda安装包里面自带一个cuda版本，这没有关系。因为第1步安装的显卡驱动最高适配到cuda11.5，而这个cuda安装包是cuda 11.4，只需要在接下来的安装中不装nvidia driver即可。

Existing package manager installation of the driver found. It is strongly     recommended that you remove this before continuing.
Abort
Continue

依次选择Continue、accept

之后当光标到达Nvidia Driver驱动处是，键盘按“Enter”取消选择，之后移动光标到达Install进行安装；之后我选择了默认安装，为了记录安装目录，我将安装过程全部copy出来到文档里了，方便后期查找。

查看cuda是否安装成功的参考链接如下，这里我用ZED驱动测试了，没有采用：

Ubuntu如何查看计算机安装好Cuda_Steven_ycs的博客-CSDN博客_ubuntu查看cuda安装路径
安装完后可以适当重启电脑

3.安装ZED SDK

到达下载目录，输入：

sh ZED_SDK_Ubuntu18_cuda11.4_v3.6.1.run

注意不要加sudo，此外，安装过程中会下载部分文件，需要保持网路的畅通

安装完后可以重启电脑

4.编译运行ZED ros驱动

把下载的zed-ros-wrapper放到ZED_ws/src/目录下，如下图

同时到下面的链接，下载zed-ros-interfaces包，也放到ZED_ws/src/zed-ros-interfaces目录下。（我这里面没有zed-ros-interfaces这个包，如果有就不用下载了）

GitHub - stereolabs/zed-ros-interfaces

之后回到ZED_ws目录下，打开终端，输入以下命令，参考ZED_ws/src/zed-ros-interface目录下的readme文件：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -ycatkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasesource ./devel/setup.bashroslaunch zed_wrapper zed.launch serial_number:=1010 #replace 1010 with the actual SN

我这里成功了，效果如下，可以发送很多话题，有image、stereo image、odom等很多话题

stereo image

运行效果

自带roslaunch启动的节点

odom

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