一、运动控制指令使用准则

运动控制向导配置完成后，可以看到在程序块-向导中看到生成了以“AXISx_”为前缀的运动指令，如图1所示，其中x代表轴通道编号，11条运动指令使用了11个子程序。

图1 运动控制指令

运动控制指令的使用准则如下：

1、必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

2、可在中断例程中执行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。如果在中断程序中启动指令，则可使用AXISx_CTRL指令的输出来监视运动轴是否完成移动。

3、运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed和C_Speed）和位置参数（Pos或C_Pos）的值。对于脉冲，这些参数为DINT值。对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的REAL值。例如：如果选择厘米(cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为REAL值并以厘米/秒(cm/sec)为单位将速度参数存储为REAL值。

4、有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

（1）要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入AXISx_CTRL指令并使用SM0.0触点。

（2）要指定运动到绝对位置，必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

（3）要根据程序输入移动到特定位置，请使用AXISx_GOTO指令。

（4）要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用AXISx_RUN指令。

5、其它位置指令为可选项。

二、运动控制指令介绍

1、AXISx_CTRL指令

功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次CPU更改为RUN模式时加载组态/包络表。

图2 AXISx_CTRL指令

MOD_EN参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。如果MOD_EN参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；

Done参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；

Error参数存储该子程序运行时的错误代码；

C_Pos参数表示运动轴的当前位置。根据测量单位，该值是脉冲数(DINT)或工程单位数(REAL)；

C_Speed参数提供运动轴的当前速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed是一个DINT数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed是一个REAL数值，其中包含选择的工程单位数/每秒(REAL)。

C_Dir参数表示电机的当前方向：信号状态0=正向；信号状态1=反向；

注意：在项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用SM0.0（始终开启）作为EN参数的输入。

2、AXISx_DIS指令

功能：运动轴的DIS输出打开或关闭。这允许您将DIS输出用于禁用或启用电机控制器。

图3 AXISx_DIS指令

EN位打开以启用子例程时，DIS_ON参数控制运动轴的DIS输出。

注意：如果在运动轴中使用DIS输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在需要更改DIS输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。

3、AXISx_MAN指令

功能：将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。

图4 AXISx_MAN指令

RUN参数会命令运动轴加速至指定的速度（Speed参数）和方向（Dir参数）。可以在电机运行时更改Speed参数，但Dir参数必须保持为常数。禁用RUN参数会命令运动轴减速，直至电机停止；

JOG_P（点动正向旋转）或JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。如果JOG_P或JOG_N参数保持启用的时间短于0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动JOG_INCREMENT中指定的距离。如果JOG_P或JOG_N参数保持启用的时间为0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至指定的JOG_SPEED；

Speed参数决定启用RUN时的速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为DINT值（脉冲数/每秒）。如果针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为REAL值（单位数/每秒）。

注意：

同一时间仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N输入之一。

在整个程序中，AXISx_MAN指令只可以出现一次，同一个程序中存在多个AXISx_MAN指令时，电机将会按照停止速度（SS_SPEED）旋转且无法改变。

4、AXISx_RSEEK指令

功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。

图5 AXISx_RSEEK指令

RP_OFFSET的默认值为0。可使用运动控制向导、运动控制面板或AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改RP_OFFSET值；

EN位开启会启用此子例程。确保EN位保持开启，直至Done位指示子例程执行已经完成；

START参数开启将向运动轴发出RSEEK命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个RSEEK命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。

5、AXISx_GOTO指令

功能：命令运动轴转到所需位置。

图6 AXISx_GOTO指令

START参数开启会向运动轴发出GOTO命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个GOTO命令。为了确保仅发送了一个GOTO命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数；

Pos参数包含一个数值，指示要移动的位置（绝对移动）或要移动的距离（相对移动）。根据所选的测量单位，该值是脉冲数(DINT)或工程单位数(REAL)；

Speed参数确定该移动的最高速度。根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒(DINT)或工程单位数/每秒(REAL)；

Mode参数选择移动的类型：

0：绝对位置

1：相对位置

2：单速连续正向旋转

3：单速连续反向旋转

Abort参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。

注意：若Mode参数设置为0，则必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

6、AXISx_RUN指令

功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。

图7 AXISx_RUN指令

START参数开启将向运动轴发出RUN命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个RUN命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数；

Profile参数包含运动包络的编号或符号名称。“Profile”输入必须介于0-31。否则子例程将返回错误；

Abort参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止；

C_Profile参数包含运动轴当前执行的包络；

C_Step参数包含目前正在执行的包络步。

7、AXISx_LDOFF指令

功能：建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。

图8 AXISx_LDOFF指令

开启START参数将向运动轴发出LDOFF命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个LDOFF命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。

注意：

在执行该子例程之前，必须首先确定参考点的位置，还必须将机器移至起始位置。当子例程发送LDOFF命令时，运动轴计算起始位置（当前位置）与参考点位置之间的偏移量。运动轴然后将算出的偏移量存储到RP_OFFSET参数并将当前位置设为0。这将起始位置建立为零位置。

如果电机失去对位置的追踪（例如断电或手动更换电机的位置），可以使用AXISx_RSEEK子例程自动重新建立零位置。

8、AXISx_LDPOS指令

功能：将运动轴中的当前位置值更改为新值。您还可以使用本子例程为任何绝对移动命令建立一个新的零位置。

图9 AXISx_LDPOS指令

START参数开启将向运动轴发出LDPOS命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个LDPOS命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数；

New_Pos参数提供新值，用于取代运动轴报告和用于绝对移动的当前位置值。根据测量单位，该值是脉冲数(DINT)或工程单位数(REAL)

9、AXISx_SRATE指令

AXISx_SRATE子例程（设置速率）命令运动轴更改加速、减速和急停时间。

图10 AXISx_SRATE指令

开启START参数会将新时间值复制到组态/曲线表中，并向运动轴发出一个SRATE命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个SRATE命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。

ACCEL_Time、DECEL_Time和JERK_Time参数用于确定新的加速时间、减速时间以及急停时间，单位为毫秒(ms)。

当运动轴完成此子例程时，Done参数会开启

10、AXISx_CFG指令

AXISx_CFG子例程（重新加载组态）命令运动轴从组态/曲线表指针指定的位置读取组态块。运动轴然后将新组态与现有组态进行比较，并执行任何所需的设置更改或重新计算。

图11 AXISx_CFG指令

开启START参数将向运动轴发出CFG命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个CFG命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。

当运动轴完成此子例程时，Done参数会开启。

11、AXISx_CACHE指令

AXISx_CACHE子例程（缓冲曲线）命令运动曲线在执行前先缓冲。

这可在执行前预先缓冲所需命令。预先缓冲可缩短从执行运动指令到开始运动的时间，并可带来一致性.

图12 AXISx_CACHE指令

开启START参数将向运动轴发出CACHE命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个CACHE命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。

Profile参数包含运动曲线的编号或符号名称。“Profile”输入必须介于0-31。否则子例程将返回错误。