ROS1 LTS版本安装教程

Abstract: "ROS is primarily targeted at the Ubuntu , though other Linux systems as well as Mac OS X, Android, and Windows are supported to varying degrees. "

一、系统要求

ROS版本	系统版本	长期支持
ROS `Kinetic` Kame	`Wily:` ++amd64、i386++ `Xenial:` ++amd64、i386、armhf、arm64++	2021.04
ROS `Melodic` Morenia	`Artful:` ++amd64++ `Bionic:` ++amd64、armhf、arm64++	2023.05
ROS `Noetic` Ninjemys	`Focal:` ++amd64、armhf、arm64++	2025.05

二、ROS镜像源配置

1.设置ROS源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.下载安装秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.确保您的Debian软件包索引是最新的:

sudo apt-get update

三、安装ROS对应版本

根据Ubuntu系统版本选择对应的ROS版本安装，对应的ROS版本安装方式如下：

（一）ROS Kinetic（Ubuntu 16.04）

1.下面三种安装方式，选择其中一种即可：
（1）桌面完整版(推荐）: 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（2）桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

（3）基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

2.初始化 rosdep

#    卸载官方的rosdep
sudo apt-get purge python-rosdep
sudo apt-get purge python-rosdistro# 删除下载的20-default.list
sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list# 下载国内的rosdep
wget http://119.29.41.151:1080/GrantLi/rosdep/uploads/35cf1afb1107970c1ec78dbf5ef6663b/rosdep-0.22.1-py2-none-any.whl
# 下载国内的rosdistro
wget http://119.29.41.151:1080/GrantLi/rosdistro-python/uploads/35ef18efc558999d4c4e32015eebc20b/rosdistro-0.9.0-py2-none-any.whl# 安装rosdistro
sudo pip install rosdistro-0.9.0-py2-none-any.whl
# 安装rosdep
sudo pip install rosdep-0.22.1-py2-none-any.whl# 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.其他依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（二）ROS Melodic（Ubuntu 18.04 python2）

1.下面三种安装方式，选择其中一种即可：
（1）桌面完整版(推荐）: 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

（2）桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库

sudo apt install ros-melodic-desktop

（3）基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

2.初始化 rosdep

#    卸载官方的rosdep
sudo apt-get purge python-rosdep
sudo apt-get purge python-rosdistro# 删除下载的20-default.list
sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list# 下载国内的rosdep
wget http://119.29.41.151:1080/GrantLi/rosdep/uploads/35cf1afb1107970c1ec78dbf5ef6663b/rosdep-0.22.1-py2-none-any.whl
# 下载国内的rosdistro
wget http://119.29.41.151:1080/GrantLi/rosdistro-python/uploads/35ef18efc558999d4c4e32015eebc20b/rosdistro-0.9.0-py2-none-any.whl# 安装rosdistro
sudo pip install rosdistro-0.9.0-py2-none-any.whl
# 安装rosdep
sudo pip install rosdep-0.22.1-py2-none-any.whl# 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.其他依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（三）ROS Noetic（Ubuntu 20.04）

1.下面三种安装方式，选择其中一种即可：
（1）桌面完整版(推荐）: 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（2）桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库

sudo apt install ros-noetic-desktop

（3）基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

sudo apt install ros-noetic-ros-base

2.初始化 rosdep

#    卸载官方的rosdep
sudo apt-get purge python3-rosdep
sudo apt-get purge python3-rosdistro# 删除下载的20-default.list
sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list# 下载国内的rosdep
wget http://119.29.41.151:1080/GrantLi/rosdep/uploads/49ea4ce804b58bc7e16c4336c04d1664/rosdep-0.22.1-py3-none-any.whl
# 下载国内的rosdistro
wget http://119.29.41.151:1080/GrantLi/rosdistro-python/uploads/bb3db475bf0fab68b98dd2af22733a8e/rosdistro-0.9.0-py3-none-any.whl# 安装rosdistro
sudo pip install rosdistro-0.9.0-py3-none-any.whl# 安装rosdep
sudo pip install rosdep-0.22.1-py3-none-any.whl# 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.其他依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

四、测试

roscore

(2)另外打开一个终端,输入:

rosrun rviz rviz

可以打开rviz就说明已经成功了

具体操作细节请移步到ROS1 Installation

参考文献
1. ros wiki installation cn
2. ros wiki installation