1. kobuki ros驱动安装

1）硬件连接示意图，硬件连接接口都有防误插，连接到kobuki上的如图所示，一个为kinect的12V 1.5A供电接口，一个为与计算机通信的USB接口。

2）ROS为kinetic版本，打开终端，运行如下命令: （也可以下载编码进行编译）

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator

还有ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library没有安装，如果尝试安装会提示无法定位软件源，因此需要手动安装。

3）ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library无法定位软件源，手动安装，使用git下载软件源码到ros工作目录catkin_ws/src/下（创建方法参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment），等待编译。git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
4）下载完成，在编译之前需要添加编译依赖资源，pyrcc5,pyrcc4，因此手动安装这两个依赖项

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools pyqt5-dev-tools

然后编译该工作目录cd ~/catkin_ws/catkin_make至此，Turtlebot就成功安装。

5）检查别名：启动ros：roscore输入检测命令：ls /dev/kobuki 会显示有对应的设备/dev/kobuki 如果没有，添加别名：rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules 重插USB线，在进行上述的检测命令

6）通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）打开Turtlebot开关，状态点亮。启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

击键盘“i”前进。问题：启动Turtlebot后会出现Error，可是也可以正常使用问题是由usb3.0导致

2. XBOX 360操纵杆驱动安装

硬件

xbox360无线游戏杆

xbox360无线游戏杆PC接收器，或叫USB适配器

Linux下的安装XBOX360手柄驱动

sudo apt-add-repository ppa:rael-gc/ubuntu-xboxdrv
sudo apt-get update && sudo apt-get install ubuntu-xboxdrv

手柄和接收器配对过程

1、PC接收器连好电脑，并且确保安装好驱动程序
2、手柄打开，按中间大圆按钮，俗称西瓜键，如果没有匹配上，灯会闪烁
3、按图2手柄前面靠左的小圆按钮，手柄西瓜键灯闪烁旋转，进入匹配状态
4、按图2接收器的小圆按钮，手柄灯闪烁也进入匹配状态
5、几秒之后自动匹配好，手柄西瓜键灯会亮1/4，接收器也停止闪烁。说明匹配成功。

注意：一个PC接收器最多可以对应4个XBOX360手柄。

Linux下游戏杆的使用一般步骤

1.游戏杆插入到ubuntu PC,检查是否发现设备

ls /dev/input/js*

2.查看是否有显示或jsX,X为数字：

/dev/input/js0

3.测试设备是否可用

sudo jstest /dev/input/js0

显示，移动游戏杆数据会变化：

4.查看权限, ROS的joy node需要访问设备的权限

ls -l /dev/input/js0

显示：

crw-rw-XX- 1 root dialout 188, 0 2009-08-14 12:04 /dev/input/jsX

如果XX是rw: js设备配置正确的
如果xx是--: js设备配置不正确需要更改权限：

sudo chmod a+rw /dev/input/js0

5.配置需要使用的设备，默认是js0:

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"

6.启动joy节点

rosrun joy joy_node

7.在新终端下查看joy主题

rostopic echo joy

显示如：

游戏杆控制turtlebot

1.关闭之前所有打开的终端，重新打开启动roscore

$ roscore

2.新终端启动turtlebot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

3.新终端设置设备并启动游戏杆遥控支持

rosparam set /joystick/dev "/dev/input/js0"
roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch

测试使用，按住左边的LB按钮激活游戏杆并同时移动左遥控杆，Turtlebot应该就有反应

3.kinect v1 ros驱动安装

以下2种方式，任选一种即可，当然全部安装也没有问题

1）使用openni_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch

注意：openni2_launch已经不再支持Kinect任何产品。

2)使用 freenect_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-stack
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-launch

测试安装是否成功：

参考 https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/52904113

1. 如果用openni_launch，命令如下：

roslaunch openni_launch openni.launch

2.如果用freenect_launch，命令如下：

roslaunch freenect_launch freenect.launch

3.测试rgb或者depth

rosrun rqt_image_view rqt_image_view
rosrun rviz rviz

4.如果只是查看特定的输出，可以命令行选择：

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

附件

linux下的MicrosoftXbox360无线游戏杆的按钮及轴和索引号对应关系

Table of index number of /joy.buttons:

Index	Button name on the actual controller
0	A
1	B
2	X
3	Y
4	LB
5	RB
6	back
7	start
8	power
9	Button stick left
10	Button stick right

Table of index number of /joy.axis:

Index	Axis name on the actual controller
0	Left/Right Axis stick left
1	Up/Down Axis stick left
2	Left/Right Axis stick right
3	Up/Down Axis stick right
4	RT
4	LT
6	cross key left/right
7	cross key up/down4

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