Rigid Manipulators--Modelling建模--Kinematics运动学

2024-04-16 23:07:15

一、Direct Kinematics正运动学

实质：关节空间->任务空间
方法：
D-H方法:

四个参数中，lilil_{i}与αiαi\alpha_{i}的值是固定的，而didid_{i}与θiθi\theta_{i}的值是可变的，但是这两个参数不是独立的，它们总共只有一个自由度

qi=(1−ξi)θi+ξidiqi=(1−ξi)θi+ξidi

q_{i}=(1-\xi_{i})\theta_{i}+\xi_{i}d_{i}

旋转关节ξi=0(qi=θi)ξi=0(qi=θi)\xi_{i}=0(q_{i}=\theta_{i})
移动关节ξi=1(qi=di)ξi=1(qi=di)\xi_{i}=1(q_{i}=d_{i})

二、Inverse Kinematics逆运动学

实质：任务空间->关节空间
方法：
1.分析计算：可以得到封闭解，但计算过于复杂
2.数值计算：计算方便，但可能陷入局部极值，计算的结果取决于初值的选取

改进算法：

q←q+αJTeAΔXeq←q+αJeATΔXe

q\leftarrow q+\alpha J_{eA}^{T}\Delta \mathcal{X}_{e}

三、Differential Kinematics微分运动学

1.Analytic Jacobian Matrix分析雅可比矩阵

X˙e=JeAq˙X˙e=JeAq˙

\dot{\mathcal{X}}_{e}=J_{eA}\dot{q}
2.Geometric Jacobian Matrix几何雅可比矩阵

we=Je0q˙we=Je0q˙

w_{e}=J_{e0}\dot{q}
3.关系

we=Ee(X)X˙ewe=Ee(X)X˙e

w_{e}=E_{e}(\mathcal{X})\dot{\mathcal{X}}_{e}

Je0=Ee(X)JeAJe0=Ee(X)JeA

J_{e0}=E_{e}(\mathcal{X})J_{eA}

Rigid Manipulators--Modelling建模--Kinematics运动学相关推荐

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（三）——机器人建模及运动学分析的Matlab仿真
在完成机器人的建模以及运动学分析之后,可以利用Matlab中的Robotics工具箱进行仿真. 本篇目录一.工具箱下载二.机器人建模仿真三.机器人运动学计算仿真四.小结一.工具箱下载要在M ...
机器人学：（3）机器人运动学
机器人运动学(Kinematics)是从几何角度描述和研究机器人的位置.速度和加速度随时间的变化规律的科学,它不涉及机器人本体的物理性质和加在其上的力.这里主要介绍机器人运动学的建模方法及逆运动学的求 ...
[计算机图形学]动画与模拟：关键帧动画、质点弹簧系统、运动学与绑定(前瞻预习/复习回顾)
一.动画的简要概念动画和语言一样,一开始都是作为传达信息的工具.什么是动画呢?简单的理解就是让画面变成"活的",也就是让它们能够动起来,其次需要一定的美观.在图形学上,我们可以把 ...
simulink仿真实例_MATLAB机器人运动学仿真入门
之前有小伙伴想了解MATLAB运动学仿真的知识,这两天特地作了整理.最近在找工作,所以文章更新频率会慢一些,时间仓促,如果错误还请指正. 1. 准备知识在学习用MATLAB仿真之前,应该先去了解一下 ...
matlab四足仿真,基于MATLAB的四足机器人建模与仿真.docx
摘要:本课题讨论了一种利用MATLAB中Robotics Toolbox对机器人进行的仿真建模的技术,对四足机器人进行行仿真建模.通过设计确定主要研究对象为哺乳类四足机器人.确定了机器人的腿部关节结构 ...
ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（一）--ROS机器人建模
ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列(一)--ROS机器人建模注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo. 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译. 2. ...
机器人运动仿真和3D建模可视化
该项目以视频的方式展示,内容包括基于Qt OpenGL和旋量理论的史陶比尔6R机器人3D建模和运动学仿真,包括正运动学.逆运动学,速度雅可比矩阵算法,轨迹的绘制,关节插补,直线插补,直线.三点圆.直径 ...
Unity 人物建模与互动
模型创建 Modelling 建模 Rigging 绑定骨骼 Skinning 蒙皮 .fbx 统一3d格式平滑网格引用资源内容动画 fbx格式文件, 选择较新类型文件2012/2013 Ani ...
跟我一起学Adams虚拟样机：(三) 齿轮系的运动学仿真，以一个行星齿轮系为例
这篇博文是Adams虚拟样机系列的第三篇.在前两篇内容中,我们已经通过两个简单的例子,学习了用Adams进行虚拟样机建模和运动学.动力学仿真的基本流程: (一) 运动学仿真基操,以一个简单的曲柄摇杆机 ...

最新文章

热门文章