亚马逊云机器人平台RoboMaker新功能WorldForge使用测试

恭喜你，读者朋友！你读到了全网首发（大概吧，我也没搜过反正）的AWS RoboMaker新功能WorldForge的使用测试，超多配图，细节丰富，价值高达6.5美元，读到就是赚到！文末有惊喜！

亚马逊云AWS机器人平台RoboMaker是基于云的机器人仿真测试平台，具体介绍可以参见胡春旭老师的文章：

AWS RoboMaker介绍@古月居

今年8月，AWS RoboMaker又推出了新功能WorldForge，集成在自身的机器人仿真测试体系中，能够根据一定规则，自动批量生成gazebo仿真环境，利用这些仿真环境，用户可以在AWS中批量地执行机器人仿真测试。目前，AWS RoboMaker的WorldForge还只能生成室内家居环境。

以下是该功能的使用测试。

首先登录到控制台（注册过程略），从AWS的服务列表中选择Robotics下的AWS RoboMaker：

进入AWS RoboMaker后，页面左侧列出了一系列功能，基本上是按照基于云仿真平台的机器人应用开发流程来排列的，我们只聚焦其中的“Simulation WorldForge”一栏。

批量生成仿真环境的第一步是建立world模板“World templates”，点击右上方的Create template按钮可以进入模板生成窗口：

在模板生成窗口，我们可以选择sample template，已保存的template，也可以自定义template：

选择Sample templates里的Browse and select，可以发现有四类floor plan：卧室、起居室、一居室和小house

在每个floor plan下有个对应的示意图，在此我们选择最复杂的Small house，进入模板编辑界面：

Rooms里是每个房间的编辑区域，点击蓝色的Edit可以进入编辑。现在简要介绍一下左下角的一栏：

1.Floor plan

World dimensions可以修改整个环境的长宽比，层高等；

Rooms可以增减和选择修改房间，界面如下图：

选择一个单个房间，可以修改房间的长宽比和面积：

Connections可以修改各个房间之间的连接关系：

2. Interiors

Flooring可以给各个房间选择地板样式，可选地毯、木地板等，下拉菜单之下会有示意图：

Walls可以给各个房间选择壁纸：

Furniture可以设置各个房间的家具，如果不选择custom furniture下的Override furniture的话，系统会根据不同的房间种类（卧室、厨房、卫生间等）自动分配和放置相应家具，用户只需要在最后的Furniture density选择家具放置密度就可以了。在此我们打开Override furniture，看看WorldForge提供的家具库：

在Furniture types的下拉菜单里可以看到很多种类的家具：桌子椅子沙发冰箱洗碗机等等

每选择一种家具，底下会有具体模型的示意图供用户选择模型，如以下几个例子：

将模板里的每个房间该设置的都设置好以后，就可以点击页面右上方的Generate worlds批量生成仿真环境了，进入以下页面：

在这里有两个控制变量：Floor plans意味着在template设置的环境长宽比、房间长宽比、房间面积、连接关系等设定的基础上改变房间布局；Interior variations per floor plan意味着在确定的布局下随机改变壁纸、家具等变量。所以，15个Floor plans，每个plan下有10个Interior variations per floor plan，将会生成15×10=150个gazebo world文件。

请注意！ 每生成一个world收费1.5美元，所以150个world将会收费150×1.5=225美元，谨慎点击！

在这一步Generate worlds生成了gazebo world文件后，就可以在左侧world栏里看到相应world了。例如我选择了一个small house模板，生成了一个world：

点开可以看到细节：

至此一个gazebo仿真环境已经在WorldForge里创建完成，可以在AWS RoboMaker云机器人平台中应用该环境进行机器人仿真测试了。

当然，我们也可以将该仿真环境导出AWS，一个5美元。我们需要先去AWS申请一个s3桶，把仿真环境导出到s3桶中，再从s3桶下载文件到本地就可以了。

下载到本地的压缩包解压缩后，可见包含两个文件夹：aws_robomaker_worldforge_worlds和aws_robomaker_worldforge_shared_models。aws_robomaker_worldforge_worlds里存放着gazebo需用的world文件，而在aws_robomaker_worldforge_shared_models中则存放着这个仿真环境下所有物品的模型：

aws_robomaker_worldforge_worlds/README.md文件写了如何在本地运行该仿真环境。我在本地使用gazebo 8.6打开该仿真环境的截图如下：

因为软件兼容等问题，terminal此时会有一些报错：

如果在gazebo软件中把aws_robomaker_worldforge_shared_models文件夹路径加入Insert/Add path中，那么也可以在gazebo中直接导入这些仿真模型了：

写在最后：

AWS RoboMaker建立了一批室内家居环境内物品的三维仿真模型，结合云机器人平台可以批量生成gazebo仿真环境，进而可以进行自动化批量测试，例如和代码管理系统结合起来的话，每当开发人员产生新改动或新版本，都可以自动在AWS上使用丰富的仿真环境进行测试验证。不过，这样做的价格是非常可观的，所以我很好奇目前AWS此项服务的主要客户都有谁呢。

另外，目前WorldForge只限于生成室内家居环境，想来是面向室内服务机器人（比如最常见的扫地机器人）算法开发者的，那么以后会不会增加厂房、甚至室外环境呢？我们拭目以待。

最后，我把我此次花6.5美元生成的这个gazebo仿真环境，连带着里边的三维模型，奉献给大家，祝大家新年快乐！

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感谢观看！

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