点云文件格式转换——TXT、xyz等转换成pcd

刚接触3D扫描这一领域，在初期就遇到了很多问题，扫描得到的点云数据格式不支持MATLAB及PCL等软件使用，点云读取都过不了，何谈对点云数据进行处理？
直接说转换的方法吧，代码转换还是比较方便的。

#include "stdafx.h"
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include<iostream>
using namespace std;
int numofPoints(char* fname)
{int n = 0;int c = 0;FILE *fp;fp = fopen(fname, "r");do{c = fgetc(fp);if (c == '\n'){++n;}} while (c != EOF);fclose(fp);return n;
}
int main()
{int n = 0; //n用来计文件中点个数      FILE *fp_1;fp_1 = fopen("1.xyz", "r");n = numofPoints("1.xyz");//使用numofPoints函数计算文件中点个数  cout << "there are " << n << " points in the file..." << endl;//新建一个点云文件，然后将结构中获取的xyz值传递到点云指针cloud中。  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud.width = n;cloud.height = 1;cloud.is_dense = false;cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);//将点云读入并赋给新建点云指针的xyz      double x, y, z;int i = 0;**while (3 == fscanf(fp_1, "%lf %lf %lf\n", &x, &y, &z))**{//cout << x << " " << y << " " << z << endl;这句要不要都行，如果输出的话转换的速度会很慢，因为每个点都会读取出来cloud.points[i].x = x;cloud.points[i].y = y;cloud.points[i].z = z;++i;}fclose(fp_1);//将点云指针指向的内容传给pcd文件  pcl::io::savePCDFileASCII("03.pcd", cloud);std::cerr << "Saved " << cloud.points.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;system("pause");return 0;
}

敲黑板！！

在使用fscanf函数时，注意图中画圈的位置，这里如果你的源文件数据与数据之间是用逗号隔开，则改为 while (3 == fscanf(fp_1, “%lf,%lf,%lf\n”, &x, &y, &z))，否则另存PCD格式之后的XYZ值全部为0。

TXT格式文件转换为PCD格式的方法一样，只要把代码中两处1.xyz改为你的文件名+后缀就OK。

注：需要把你所需要转换格式的源文件放在代码源文件的相同文件下。

点云文件格式转换——TXT、xyz等转换成pcd相关推荐

数据预处理：自定义PDF格式批量转换TXT系统
数据预处理:自定义文件格式转换系统 ( 白宁超 2018年8月29日15:36:24 ) 导读:随着大数据的快速发展,自然语言处理.数据挖掘.机器学习技术应用愈加广泛.针对大数据的预处理工作是一项庞杂 ...
KITTI车辆检测数据集转VOC格式（亲测成功，附KITTI云盘连接以及完整格式转换代码）- KITTI车辆检测数据集看着一篇就够了！
KIITI数据集转VOC格式软件环境一.准备数据集 1.1下载链接 1.2数据集使用方法二.txt标注文件准换为VOC格式 2.1目前准换代码存在的问题 2.2博主提供的方法 2.3转换代码 2 ...
如何把pdf转换txt下载
如何把pdf转换txt下载喜欢在线阅读的朋友肯定都遇到过类似的困惑,明明看中了一篇文档,但是想将之下载出来,打算作为论文编写的材料引用时,却发现PDF只供阅读,并不具备编辑和修改的功能,这时该怎么办 ...
txt转换pdf格式的转换步骤详解
PDF时我们日常生活中普遍接触的文档格式之一,如今网上很多的电子书都是TXT格式的,很多盆友就想把电子书或者自己制作的TXT文件转成PDF,以便在手机.MP4等支持PDF的设备上进行阅读.那么有什么专 ...
手机html文件转TXT,Html 转换 Txt
Html 转换 Txt 在网上找了很多关于这方面的资料,包括很多开源工具. 但是最后发现Android类 android.text.Html 里有这样一个方法: //Returns displayab ...
将txt文件批量转换成pdf格式的方法
PDF具有与许多其他电子文档格式无法相比的优点.如,可方便的将文字(超文本链接.声音和动态影像等电子信息).字型.格式.颜色及独立于设备和分辨率的图形图像等封装在一个文件中.支持特长文件,集成度和安全 ...
html转换txt文本格式方法,hthtml转txtml转换txt文本格式方法
html 转换txt文本格式,让记事本打开. 首先网页html文档直接可以使用记事本打开,如果需要转换转化为txt文本格式,大家只需要将扩展名改为.txt文本格式扩展名即可. html转化txt截图- ...
【颜色空间转换大集合】RGB到YIQ，RGB到HSI和HSI到RGB，RGB到YcbCr，RGB到XYZ颜色转换matlab代码的Demo，含详细的解释
废话不说,先上图, 实现方式:matlab 实现功能: 实验目标了解图像颜色空间的转换关系. 了解图像的文件结构. 实验内容完成如下颜色空间的转换.(4 Points) RGB -> YIQ ...
解决在ROS系统下录制Ti毫米波雷达点云数据，并转换成pcd文件时间戳为零的问题
问题描述本人使用的是TI公司的AWR1443BOOST,运行官方的ROS Point Cloud Visualizer示例,可以得到二维和三维的点云信息.利用rosbag record命令可以记录一 ...
如何把pdf转换txt文件
如何把pdf转换txt文件作为知名PDF转换工具,PDF转换成TXT转换器拥有较好的PDF文件内容识别能力.优秀的PDF文件内容解析和识别的能力,使得PDF转换器能够轻松地实现高质量的转换,确保转换 ...

点云文件格式转换——TXT、xyz等转换成pcd

点云文件格式转换——TXT、xyz等转换成pcd相关推荐

最新文章

热门文章