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目标：通过程序订阅小海龟的坐标

工作空间和功能包使用上一个例程工作空间和功能包：点击链接

一、用c++创建订阅者代码

1.创建代码

gedit ~/catkin_ws/src/learning_topic/src/pose_subscriber.cpp

运行指令，打开pose_subscriber.cpp文件。

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************//*** 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose*/#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{// 将接收到的消息打印出来ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}int main(int argc, char **argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallbackros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);// 循环等待回调函数ros::spin();return 0;
}

将上面代码复制到pose_subscriber.cpp文件中，保存关闭。
2.配置订阅者代码编译规则

gedit ~/catkin_ws/src/learning_topic/CMakeLists.txt

运行指令，打开CMakeList.txt文件。

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

将上面两行代码加入CMakeList.txt文件中，如下图所示，保存退出。

二、用python创建订阅者代码

1.创建订阅者代码

gedit ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts/pose_subscriber.py

运行指令，打开pose_subscriber.py文件。

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-########################################################################
####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
######################################################################### 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Poseimport rospy
from turtlesim.msg import Posedef poseCallback(msg):rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)def pose_subscriber():# ROS节点初始化rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallbackrospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)# 循环等待回调函数rospy.spin()if __name__ == '__main__':pose_subscriber()

将上面代码复制到pose_subscriber.py文件中，保存关闭。
2.设置pose_subscriber.py 文件运行权限

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts
chmod +x pose_subscriber.py

三、编译工作空间（python不需要本步骤）

命令行输入

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

编译之后会在工作空间/devel/lib/learning_topic目录下生成pose_subscriber可执行文件

四、运行程序

1.运行roscore

roscore

2.打开新的命令窗，运行小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.打开新的命令窗，运行指令，通过键盘让小海龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.接着打开新的命令窗，运行pose_subscriber.py脚本，获取小海龟动态坐标

rosrun learning_topic pose_subscriber.py

或（运行pose_subscriber可执行文件，获取小海龟动态坐标）

rosrun learning_topic pose_subscriber

5.运行效果图如下

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