1. 前言

最后这部分内容，主要是一些逻辑关键功能；例如，

bootloader如何调整到app地址段执行？
如何解析CAN数据？
如何防止CAN设备变砖？

2. bootloader跳转app功能实现

app起始地址0x8004000 bootloader的烧写地址仍是0x08000000

（1）修改app程序相关设置

keil软件编译时需要修改烧写地址成8004000

keil进入Linker点击“edit”，修改源码改为0x08004000

（2）bootloader跳转接口实现

    if(*((uint32_t *)EXE_FLAG_START_ADDR)== EXE_FLASH_MAGICNUMBER ){JumpToApplication(START_ADDR);}

接口实现如下： 注意：跳转之前必须清楚外设状态，避免外设初始化冲突

void CAN_BOOT_JumpToApplication(uint32_t Addr)
{static pFunction Jump_To_Application;__IO uint32_t JumpAddress; /* Test if user code is programmed starting from address "ApplicationAddress" */if (((*(__IO uint32_t*)Addr) & 0x2FFE0000 ) == 0x20000000){ /* Jump to user application */JumpAddress = *(__IO uint32_t*) (Addr + 4);Jump_To_Application = (pFunction) JumpAddress;__set_PRIMASK(1);/* Initialize user application's Stack Pointer */__set_MSP(*(__IO uint32_t*)Addr);/*must reset£¬or can not succeed to jump to App/UpBootloader*/MX_CAN_DeInit();MX_GPIO_DeInit();HAL_DeInit();Jump_To_Application();}
}

（3）app程序设置部分

重定位中断向量表
开启所有中断
复位RCC

进入main函数时，设置如下：SCB->VTB = 0x08004000；__set_PRIMASK(0);HAL_RCC_DeInit();

3. CAN命令解析

（1）通过CAN接收中断设置的标志位进行判断

    if(CanRxFlag){CAN_ExecutiveCmd(&RxBuf);CanRxFlag = 0;}

(2)CAN cmd定义

CBL_CMD_LIST CMD_List =
{.Erase = 0x00,      //擦除.WriteInfo = 0x01,  //设置参数.Write = 0x02,      //写数据.Check = 0x03,      //检测节点是否在线.SetBaudRate = 0x04,    //设置波特率
};

具体如何解析CAN 命令，这里就不累述了，比较简单

4. 添加强制刷机功能

原因：这里主要是用于CAN设备如果出现系统错误，无法正常进入bootloader之后，变成砖

方法：进入bootloader会响应一个上位机的强制刷机命令，如果接收到，

就强制擦除环境变量，然后强制进入bootloader，避免成砖；

实现如下：

    do{HAL_Delay(1);i++;if (CanRxFlag){if (0x84 ==RxBuf.StdId){{HAL_FLASH_Unlock();FLASH_PageErase(APP_START_ADDR);HAL_FLASH_Lock();break;}}           }if(1000 < i){break;}}while (1);

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