构建集成

在robotic_arm的third_party已经集成了benchmark，只需在相关测试用例代码的CmakeLists.txt添加如下内容：

target_link_libraries(xxx PRIVATE benchmark pthread)

Demo样例

存在以下模式样例：

1. 使用BENCHMARK、BENCHMARK_MAIN宏

#include <benchmark/benchmark.h>
#include <chrono>
#include <thread>void BM_DemoSleep(benchmark::State& state) {for (auto _ : state){//待测试的代码}
}
BENCHMARK(BM_DemoSleep); // 注册要测试的函数对象BENCHMARK_MAIN(); // main函数，运行benchmark初始化和执行

2. 直接使用Benchmark相应的接口

#include <benchmark/benchmark.h>
#include <chrono>
#include <thread>void BM_DemoSleep(benchmark::State& state) {for (auto _ : state){std::this_thread::sleep_for(std::chrono::nanoseconds(1000)); //待测试的代码}
}void BM_DemoSleep1(benchmark::State& state, int id) {std::cout << "id:"<< id << std::endl;for (auto _ : state){std::this_thread::sleep_for(std::chrono::nanoseconds(1000));}
}int main(int argc, char** argv) {::benchmark::Initialize(&argc, argv); // 初始化Benchmarkif (::benchmark::ReportUnrecognizedArguments(argc, argv)) return 1;// 使用函数指针注册::benchmark::RegisterBenchmark("BM_DemoSleep", &BM_DemoSleep);// 使用Lamba函数注册::benchmark::RegisterBenchmark("BM_DemoSleep1", [](benchmark::State& state){for (auto _ : state){std::this_thread::sleep_for(std::chrono::nanoseconds(1000));}});// 使用带参数的函数指针注册int id = 10;::benchmark::RegisterBenchmark("BM_DemoSleep2", &BM_DemoSleep1, id);::benchmark::RunSpecifiedBenchmarks(); // 运行::benchmark::Shutdown();
}

3. 使用Fixture

class BMDemo : public benchmark::Fixture {public:void SetUp(const benchmark::State& state) {id_ = 2;}void TearDown(const ::benchmark::State& state) {id_ = 0;}int GetId() const {return id_;};
private:int id_{0};
};BENCHMARK_F(BMDemo, Test0)(benchmark::State& state) {for (auto _ : state) {std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(GetId())); // test code}
}
BENCHMARK_F(BMDemo, Test1)(benchmark::State& state) {for (auto _ : state) {std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(GetId())); // test code}
}

原理：BENCHMARK_F(BMDemo, Test0)(benchmark::State& state){}，会创建一个BMDemo_Test0_Benchmark的类，继承至BMDemo，然后实现BMDemo_Test0_Benchmark::BenchmarkCase(benchmark::State& state){}成员函数；在Fixture的Run方法中会一次调用SetUp->BenchmarkCase->TearDown

配置参数

1. Arg参数

接口名称	作用
Benchmark* Arg(int64_t x);	向Benchmark对象的std::vector<std::vector<int64_t> > args_添加一个元素(元素为vector{x})
Benchmark* Range(int64_t start, int64_t limit);	Benchmark* Range(int64_t start, int64_t limit);
Benchmark* DenseRange(int64_t start, int64_t limit, int step = 1);	Benchmark* DenseRange(int64_t start, int64_t limit, int step = 1);
Benchmark* Args(const std::vector<int64_t>& args);	向Benchmark对象的std::vector<std::vector<int64_t> > args_添加一个元素(元素为args)
Benchmark* ArgPair(int64_t x, int64_t y)	向Benchmark对象的std::vector<std::vector<int64_t> > args_添加一个元素(元素为vector{x,y})

void BM_Arg(benchmark::State& state) {std::cout << "arg1:" << state.range(0) << "\n"; // state.range(0)获取参数for (auto _ : state) {std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(state.range(0)));}
}int main(int argc, char** argv) {::benchmark::Initialize(&argc, argv);if (::benchmark::ReportUnrecognizedArguments(argc, argv)) return 1;::benchmark::RegisterBenchmark("BM_Arg", &BM_Arg)->Arg(10); // ->Arg()设置单个参数::benchmark::RegisterBenchmark("BM_Arg", &BM_Arg)->Arg(10)->Arg(11); //分别以10，11参数运行BM_Arg::benchmark::RunSpecifiedBenchmarks();::benchmark::Shutdown();
}

2. 测试多少次(iterations)

会有如下策略(简单的将如果没有明确设置iteration，会使用相应的计算方法(会使用到min_time)，递增迭代次数然后以最后一个确定的结果report)：
我们可能逐渐增加基准的长度（迭代次数），直到我们确定结果是重要的。一旦我们这样做了，我们就会报告最后的结果并退出。请注意，如果有重复，则迭代计数仅为第一次重复计算，其他重复仅使用该预先计算的迭代计数。

::benchmark::RegisterBenchmark("BM_Arg", &BM_Arg)->Iterations(10); // 迭代执行10次，也就是for(auto _ : state){}循环会迭代10次::benchmark::RegisterBenchmark("BM_Arg", &BM_Arg); // 会按照计算规则，迭代n次

3. 重复多少次(Repetitions)

指的是整个函数对象调用多少次，默认值是1

::benchmark::RegisterBenchmark("BM_Arg", &BM_Arg)->Iterations(10)->Repetitions(3); // 迭代执行10次，也就是for(auto _ : state){}循环会迭代10次; 重复调用3次

4. 显示时间单位

Benchmark* Unit(TimeUnit unit);
设置显示时间单位：
kNanosecond, kMicrosecond, kMillisecond, kSecond.

5. 多线程


Benchmark* Threads(int t);	设置多少个线程运行测试(线程函数中运行注册的函数对象)
Benchmark* ThreadRange(int min_threads, int max_threads);	类似args_, 以min_threads为起点，倍率为2，终点为 max_threads，向thread_counts_添加元素比如: Range(1, 16), Threads(1)->Threads(2)-> Threads(4)-> Threads(8)-> Threads(16),分别以1、2、4、8、16个线程进行测试
Benchmark* DenseThreadRange(int min_threads, int max_threads, int stride = 1);	类似args_, 以min_threads为起点，步长为1，终点为 max_threads，向thread_counts_添加元素，DenseThreadRange(1, 8, 3), 1、4、7、8个线程进行测试

6. 时间类型

  void BM_Arg(benchmark::State& state) {for (auto _ : state) {auto start = std::chrono::high_resolution_clock::now();// Simulate some useful workload with a sleepstd::this_thread::sleep_for(sleep_duration);auto end = std::chrono::high_resolution_clock::now();auto elapsed_seconds =std::chrono::duration_cast<std::chrono::duration<double>>(end - start);state.SetIterationTime(elapsed_seconds.count());}}::benchmark::RegisterBenchmark("BM_Arg", &BM_Arg)->UseManualTime();

7. 统计分析结果

会统计每次的结果，然后输出分析结果:
mean: 平均值、median: 中值、stddev: 标准差、cv:标准差/平均值
自定义分析结果，比如最小值，最大值
接口：

  typedef double(StatisticsFunc)(const std::vector<double>&);Benchmark* ComputeStatistics(std::string name, StatisticsFunc* statistics,StatisticUnit unit = kTime);

示例：

::benchmark::RegisterBenchmark("BM_Arg", &BM_Arg)->Iterations(10)->Repetitions(10)->Unit(benchmark::kMillisecond)->ComputeStatistics("max", [](const std::vector<double>& v)->double{return *std::max_element(v.begin(), v.end());}, benchmark::kTime)->ComputeStatistics("min", [](const std::vector<double>& v)->double{return *std::min_element(v.begin(), v.end());}, benchmark::kTime);

命令行

–benchmark_out_format=<console|json|csv>
定义输出格式
–benchmark_out=
定义文件名
–benchmark_filter=
定义过滤规则（正则表达式）
–benchmark_repetitions=n
定义重复次数
–benchmark_report_aggregates_only={true|false}
上报内容是否只上报聚合内容（省略每次repetition的内容）
–benchmark_display_aggregates_only={true|false}
屏幕输出内容是否只上报聚合内容（省略每次repetition的内容）

其他

模版方法和模版Fixture本文无介绍，相关使用方法可以参考google benchmark的github地址

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