自动驾驶仿真工具之AirSim简介

简介

开源，跨平台，支持Linux、Windows、PX4，基于Unreal Engine，有Unity版本（实验版）。Github链接。

多种语言API，包括C++, Python, C# and Java。

支持ROS。

论文，发布于2017年，主要针对四旋翼飞行器的。后来扩展了自动驾驶汽车。

支持Camera、Imu、Magnetometer（地磁）、Gps、Barometer（气压计）、Distance、Lidar等传感器。

核心组件包含 environment model, vehicle model, physics engine, sensor models, rendering interface, public API layer and an interface layer for vehicle firmware。

environment model，环境模型考虑了：Gravity，Magnetic Field，Air Pressure and Density等。
vehicle model，汽车模型考虑了：mass, inertia, coefficients for linear and angular drag, coefficients of friction and restitution等。
physics engine 负责给定力和扭矩后计算车的下一轮的运动学状态（位置，朝向，线速度，线加速度，角速度，角加速度），计算频率可达1000Hz。
sensor models 全是C++头文件，可以移植他用。包含Barometer、Gyroscope and Accelerometer（IMU）、Magnetometer、GPS等传感器的模型。

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