1. 基本思路

重投影误差表示为e, 相机的位姿表示为ξ (或者表示为T=(R,t))，空间点表示为P, 则空间点投影到相机坐标系下的空间坐标点的相机坐标表示为P'=[X', Y', Z'], 则

重投影误差e对于相机的位姿ξ的雅克比矩阵表示为

分别求等式右侧的两半部分（误差对空间点的相机坐标的导数，和空间点的相机坐标对相机位姿的导数），然后相乘即可。

同理，重投影误差e对于空间点的坐标P的雅可比矩阵，可以表示为

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