CodeSys轴控指令使用方法

MC_Power指令使用方式

使用时要注意Enable和bRegulatorOn的操作次序。

Enable可保持高电平状态，通过控制bRegulatorOn，控制伺服使能开断。不要同时开断Enable和bRegulatorOn。

因为在Enable无效后，功能块不再执行，此时改变bRegulatorOn也无法生效。

下图就是同时复位Enable和bRegulatorOn参数时，Status输出仍然有效的情况。这样就会导致“明明已经复位bRegulatorOn，伺服仍然处于使能状态”的现象。

PLCopen功能块调用问题

控制伺服运动的功能块（包括MC_Stop、MC_Reset等）必须持续调用，只有被调用的指令执行完成（处于standstill状态）后不被调用才不会报错，否则报Errorstop。PS：编程应特别注意这一点，很多逻辑错误就来自于此。

MC_MoveSuperImposed与MC_MoveAdditive

使用指令MC_MoveAdditive，该指令是在原有持续运动位移位置上增加Distance位移，并将速度改为该指令设定值。如果Distance为0就起到了只改速度的功能（JOG运行中无法实现只更改速度）。任何分离轴（discrete_motion、continuous_motion）状态下的运动都能用该指令（比如JOG、绝对位置，速度指令），比如下图，先出发绝对位置指令按速度10运行，在触发Additive指令速度增加到15，总的位置移动距离为250。

注意：MC_MoveRelative指令是在触发当前位置上移动设置相对位置， MC_MoveAdditive是叠加，有区别的。

MC_MoveAdditive指令是叠加位置、不叠加速度只重置速度，只用于discrete_motion、continuous_motion状态，不能用于synchronized_motion状态，否则指令报错，故障码34（no ready）；

MC_MoveSuperImposed指令同时叠加位置和速度，能用于discrete_motion、continuous_motion和synchronized_motion状态，比如可以用于凸轮控制的从轴，只是附加一个运动。在状态 StandStill 下，功能块 MC_MoveSuperimposed 的动作类似于 MC_MoveRelative。

MC_Stop与MC_Halt

MC_Stop 将会使控制器停止并且将轴的状态设置为stopping状态。继续处理的功能块将会被终止。当轴的状态为stopping时，其他功能块将不会被允许对轴进行任何操作。当轴达到速度零，输出Done将会被立即设置为 TRUE 并且只要输入Execute 一直为 TRUE轴继续在状态stopping。如果Execute 为 FALSE 并且 Done 为 TRUE，那么轴将会到达 standstill状态。

MC_Halt控制一个被控制的轴停止。MC_Halt能终止一切运动处理功能块。速度为0输出 DONE 被置位 TRUE，状态将转化为"StandStill"。MC_Halt能被其他指令中断，这是与MC_Stop指令的不同。

电子齿轮

1.电子齿轮分子（RatioNumerator）可以设置为0，此时从轴减速到0，但是还是处于同步模式。分子为有符号整数；分母（RatioDenominator）不能为0，否则报675（SMC_GI_RATIO_DENOM）。分母为无符号整数

2.加减速方式与速度指令一样。