AS5600编码器使用讲解

//³õÊ¼»¯IIC
void IIC_Init(void)
{           GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//Ê¹ÄÜGPIOBÊ±ÖÓ//GPIOB8,B9³õÊ¼»¯ÉèÖÃGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//ÆÕÍ¨Êä³öÄ£Ê½GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//ÍÆÍìÊä³öGPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHzGPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//ÉÏÀGPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//³õÊ¼»¯IIC_SCL=1;IIC_SDA=1;
}
//²úÉúIICÆðÊ¼ÐÅºÅ
void IIC_Start(void)
{SDA_OUT();     //sdaÏßÊä³öIIC_SDA=1;        IIC_SCL=1;delay_us(4);IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low delay_us(4);IIC_SCL=0;//Ç¯×¡I2C×ÜÏß£¬×¼±¸·¢ËÍ»ò½ÓÊÕÊý¾Ý
}
//²úÉúIICÍ£Ö¹ÐÅºÅ
void IIC_Stop(void)
{SDA_OUT();//sdaÏßÊä³öIIC_SCL=0;IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to highdelay_us(4);IIC_SCL=1; IIC_SDA=1;//·¢ËÍI2C×ÜÏß½áÊøÐÅºÅdelay_us(4);
}
//µÈ´ýÓ¦´ðÐÅºÅµ½À´
//·µ»ØÖµ£º1£¬½ÓÊÕÓ¦´ðÊ§°Ü
//        0£¬½ÓÊÕÓ¦´ð³É¹¦
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{u8 ucErrTime=0;SDA_IN();      //SDAÉèÖÃÎªÊäÈë  IIC_SDA=1;delay_us(1);       IIC_SCL=1;delay_us(1);   while(READ_SDA){ucErrTime++;if(ucErrTime>250){IIC_Stop();return 1;}}IIC_SCL=0;//Ê±ÖÓÊä³ö0       return 0;
}
//²úÉúACKÓ¦´ð
void IIC_Ack(void)
{IIC_SCL=0;SDA_OUT();IIC_SDA=0;delay_us(2);IIC_SCL=1;delay_us(2);IIC_SCL=0;
}
//²»²úÉúACKÓ¦´ð
void IIC_NAck(void)
{IIC_SCL=0;SDA_OUT();IIC_SDA=1;delay_us(2);IIC_SCL=1;delay_us(2);IIC_SCL=0;
}
//IIC·¢ËÍÒ»¸ö×Ö½Ú
//·µ»Ø´Ó»úÓÐÎÞÓ¦´ð
//1£¬ÓÐÓ¦´ð
//0£¬ÎÞÓ¦´ð
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        u8 t;   SDA_OUT();         IIC_SCL=0;//ÀµÍÊ±ÖÓ¿ªÊ¼Êý¾Ý´«Êäfor(t=0;t<8;t++){              IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;txd<<=1;    delay_us(2);   //¶ÔTEA5767ÕâÈý¸öÑÓÊ±¶¼ÊÇ±ØÐëµÄIIC_SCL=1;delay_us(2); IIC_SCL=0; delay_us(2);}
}
//¶Á1¸ö×Ö½Ú£¬ack=1Ê±£¬·¢ËÍACK£¬ack=0£¬·¢ËÍnACK
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{unsigned char i,receive=0;SDA_IN();//SDAÉèÖÃÎªÊäÈëfor(i=0;i<8;i++ ){IIC_SCL=0; delay_us(2);IIC_SCL=1;receive<<=1;if(READ_SDA)receive++;   delay_us(1); }                  if (!ack)IIC_NAck();//·¢ËÍnACKelseIIC_Ack(); //·¢ËÍACK   return receive;
}//IICÁ¬ÐøÐ´
//addr:Æ÷¼þµØÖ·
//reg:¼Ä´æÆ÷µØÖ·
//len:Ð´Èë³¤¶È
//buf:Êý¾ÝÇø
//·µ»ØÖµ:0,Õý³£
//    ÆäËû,´íÎó´úÂë
u8 IIC_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{u8 i; IIC_Start(); IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+Ð´ÃüÁî if(IIC_Wait_Ack())  //µÈ´ýÓ¦´ð{IIC_Stop();       return 1;      }IIC_Send_Byte(reg);    //Ð´¼Ä´æÆ÷µØÖ·IIC_Wait_Ack();       //µÈ´ýÓ¦´ðfor(i=0;i<len;i++){IIC_Send_Byte(buf[i]);   //·¢ËÍÊý¾Ýif(IIC_Wait_Ack())        //µÈ´ýACK{IIC_Stop();    return 1;       }      }    IIC_Stop();     return 0;
} //IICÁ¬Ðø¶Á
//addr:Æ÷¼þµØÖ·
//reg:Òª¶ÁÈ¡µÄ¼Ä´æÆ÷µØÖ·
//len:Òª¶ÁÈ¡µÄ³¤¶È
//buf:¶ÁÈ¡µ½µÄÊý¾Ý´æ´¢Çø
//·µ»ØÖµ:0,Õý³£
//    ÆäËû,´íÎó´úÂë
u8 IIC_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ IIC_Start(); IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+Ð´ÃüÁî  if(IIC_Wait_Ack())  //µÈ´ýÓ¦´ð{IIC_Stop();       return 1;      }IIC_Send_Byte(reg);    //Ð´¼Ä´æÆ÷µØÖ·IIC_Wait_Ack();       //µÈ´ýÓ¦´ðIIC_Start();IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+¶ÁÃüÁî   IIC_Wait_Ack();     //µÈ´ýÓ¦´ð while(len){if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//¶ÁÊý¾Ý,·¢ËÍnACK else *buf=IIC_Read_Byte(1);     //¶ÁÊý¾Ý,·¢ËÍACK  len--;buf++; }    IIC_Stop();   //²úÉúÒ»¸öÍ£Ö¹Ìõ¼þ return 0;
}
//IICÐ´Ò»¸ö×Ö½Ú
//reg:¼Ä´æÆ÷µØÖ·
//data:Êý¾Ý
//·µ»ØÖµ:0,Õý³£
//    ÆäËû,´íÎó´úÂë
u8 IIC_Write_OneByte(u8 reg,u8 data)
{ IIC_Start(); IIC_Send_Byte((0x36<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+Ð´ÃüÁî  if(IIC_Wait_Ack())  //µÈ´ýÓ¦´ð{IIC_Stop();       return 1;      }IIC_Send_Byte(reg);    //Ð´¼Ä´æÆ÷µØÖ·IIC_Wait_Ack();       //µÈ´ýÓ¦´ð IIC_Send_Byte(data);//·¢ËÍÊý¾Ýif(IIC_Wait_Ack()) //µÈ´ýACK{IIC_Stop();    return 1;       }       IIC_Stop();     return 0;
}
//IIC¶ÁÒ»¸ö×Ö½Ú
//reg:¼Ä´æÆ÷µØÖ·
//·µ»ØÖµ:¶Áµ½µÄÊý¾Ý
u8 IIC_Read_OneByte(u8 reg)
{u8 res;IIC_Start(); IIC_Send_Byte((0x36<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+Ð´ÃüÁî    IIC_Wait_Ack();     //µÈ´ýÓ¦´ð IIC_Send_Byte(reg);  //Ð´¼Ä´æÆ÷µØÖ·IIC_Wait_Ack();       //µÈ´ýÓ¦´ðIIC_Start();IIC_Send_Byte((0x36<<1)|1);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+¶ÁÃüÁî   IIC_Wait_Ack();     //µÈ´ýÓ¦´ð res=IIC_Read_Byte(0);//¶ÁÈ¡Êý¾Ý,·¢ËÍnACK IIC_Stop();            //²úÉúÒ»¸öÍ£Ö¹Ìõ¼þ return res;
}

上面是IIC初始化的代码，历程很多，随便弄一个在这里不做讲解了。

此图是AS5600寄存器，配置寄存器是修改默认角度，起始位置停止位置使用的，属于最多只能修改三次，我们使用默认360°所以可以不用管他，从这个可以很清楚看出来，如果我们需要读取数据那么只要读取0x0E和0x0F的数据即可，12位ADC数据范围是0_4096对应0360°，读取到数据在把转换成角度即可

             IIC_Read_Len(0x36,0x0e,2,buf);angle = buf[0]<<8 | buf[1];

这个就是读取数据并合成，这个数据*0.08978就是角度数据
代码链接
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