双目视觉原理（万字总结，包含Halcon代码）

双目视觉原理

1. 双目视觉的视差与深度
- 1.1 总览
- 2. 视差原理
2. 双目相机的坐标系
- 2.1 针孔相机的模型
- 2.2 四大坐标系
- - 1 像素坐标系（单位：像素（pixel））
  - 2 图像坐标系（单位：mm）
  - 3 相机坐标系（单位：mm）
  - 4 世界坐标系（单位：mm）
- 2.3 四个坐标系之间的关系
- - 1 图像坐标系和相机坐标系
  - 2 像素坐标系和图像坐标系
  - 3 相机坐标系到世界坐标系的关系
  - 4 总的关系
3. 双目相机的标定
- 3.1 相机标定概念
- 3.2 张正友标定法
4. 畸变矫正和平行矫正
- 4.1 径向畸变（Radial Distortion）
- 4. 畸变系数
- 4. 畸变矫正
- 4.3 双目校正的概念
5. 双目立体匹配
- 1、立体匹配的基本约束条件
- 2、半全局立体匹配算法
6. 视差图获取
7. 空洞填补
8. 视差图计算深度图
9. 深度图转换点云图

相关资源：
双目视觉根据标定版计算摄像机内参（Halcon代码实现）
双目视觉已知摄像机参数根据左右图片生成点云数据（Halcon代码）
双目视觉万字总结原版markdown文件
双目视觉测距原理（word)

1. 双目视觉的视差与深度

1.1 总览

2. 视差原理

人类具有一双眼睛，对同一目标可以形成视差，因而能清晰地感知到三维世界。因此，计算机的一双眼睛通常用双目视觉来实现，双目视觉就是通过两个摄像头获得图像信息，计算出视差，从而使计算机能够感知到三维世界。一个简单的双目立体视觉系统原理图如图 1 所示。

两个相机的投影中心的连线的距离为 b，也叫做基线，三维空间任意一点 P 在左相机的成像点为 PL，在右相机的成像点为PR。根据光的直线传播的原理可知，三维空间点 P 就是两个相机的投影中心点与成像点连线的交点。线段

双目视觉原理（万字总结，包含Halcon代码）相关推荐

【MySQL进阶】MySQL事务隔离与锁机制底层原理万字总结（建议收藏！！）
[MySQL进阶]MySQL事务隔离与锁机制底层原理万字总结(建议收藏!!) 参考资料: 美团技术团队:Innodb中事务隔离级别和锁的关系数据库的锁,到底锁的是什么? 阿里面试:说说一致性读实现原 ...
[Python图像处理] 三十三.图像各种特效处理及原理万字详解（毛玻璃、浮雕、素描、怀旧、流年、滤镜等）...
此文转载自:https://blog.csdn.net/Eastmount/article/details/111568397#commentBox 该系列文章是讲解Python OpenCV图像处理 ...
利用计算机语言实现ID3算法,机器学习之决策树学习-id3算法-原理分析及c语言代码实现.pdf...
机器学习之决策树学习-id3算法-原理分析及c语言代码实现.pdf 还剩 23页未读, 继续阅读下载文档到电脑,马上远离加班熬夜! 亲,很抱歉,此页已超出免费预览范围啦! 如果喜欢就下载吧,价低环保 ...
++代码实现感知机的原理_决策树ID3原理及R语言python代码实现（西瓜书）
决策树ID3原理及R语言python代码实现(西瓜书) 摘要: 决策树是机器学习中一种非常常见的分类与回归方法,可以认为是if-else结构的规则.分类决策树是由节点和有向边组成的树形结构,节点表示特 ...
Kudu 原理、API使用、代码
日萌社人工智能AI:Keras PyTorch MXNet TensorFlow PaddlePaddle 深度学习实战(不定时更新) 大数据组件使用总文章 Impala 操作/读写 Kudu, ...
ORB_SLAM2 原理、论文解读、代码流程
ORB_SLAM2 原理+论文解读+代码流程算法原理 Tracking LocalMapping LoopClosing 代码流程文件的调用关系重要变量的数据结构 Tracking流程 Loca ...
计算机组织与结构poc,CPU漏洞原理详解以及POC代码分享
原标题:CPU漏洞原理详解以及POC代码分享首先,这个漏洞已经公布近一周时间了,看到各大媒体.公众号到处在宣传,本打算不再发布类似信息,但是发现很多媒体的报道达到了一个目的--几乎所有的CPU都有漏 ...
c++实现编译原理词法分析实验（含代码）
c++实现编译原理词法分析实验(含代码) 一.实验目的: 通过设计编制调试一个具体的词法分析程序,加深对词法分析原理的理解.并掌握在对程序设计语言源程序进行扫描过程中将其分解为各类单词的词法分析方法. ...
对联智能生成的原理（学习笔记附代码实现与详解）
文章均从个人微信公众号" AI牛逼顿"转载,文末扫码,欢迎关注! 过年的脚步越来越近,是不是该给家里贴上一副对联呢?除了买买买,有没有想过自己动手写出一副对联?来吧,撸起袖子加油干 ...