使用memcpy()时报错

找了两个小时的问题，记录一下，在ROS下usb_cam节点下添加了新的去畸变函数，并将其发布成topic，但是在实际运行的时候，有时候会出现段错误，debug模式提示如下：

__memcpy_avx_unaligned () at ../sysdeps/x86_64/multiarch/memcpy-avx-unaligned.S:238

可以定位到我代码中的memcpy()函数，其实是ROS下的sensor_msgs::fillmage()的

memcpy(&image.data[0], data_arg, st0);

用gdb调试了解到，这里是将data_arg中的内容拷贝到image.data中时，出现data_arg这块内存无法访问，而data_arg其实是一个cv::Mat的data；

由此定位到了这段函数：

void UsbCam::undistort_image()
{cv::Mat ori_img,dst_img;int img_size; if(monochrome_){ori_img=cv::Mat(image_->height,image_->width,CV_8UC1,image_->image);img_size = image_->width*image_->height;}else{ori_img=cv::Mat(image_->height,image_->width,CV_8UC3,image_->image);img_size = image_->width*image_->height*3;}cv::remap(ori_img,dst_img,mat_mapx,mat_mapy,cv::INTER_LINEAR);undistort_image_->width = dst_img.cols;undistort_image_->height = dst_img.rows;undistort_image_->image = reinterpret_cast<char*>(dst_img.data);if(dst_img.empty())ROS_INFO_STREAM("dst_img is empty ");
}

上面的函数定义了 ori_img 和 dst_img两个cv::Mat, 对ori_img在赋值之后进行了去畸变操作，去畸变后的图像保存在dst_img中，随后又将dst_img的图像数据，即data保存到undistort_image->image中，但是这里的保存仅仅是将undistort_image->image的指针指向了ori_img.data的地址，并没有进行内存的拷贝，同时dst_img又是这个函数的局部变量，在退出该函数的时候cv::Mat的析构函数会自动释放dst_img对应的内存，因此，等到外面在访问这块内存进行memcpy的操作时，会出现访问不到内存，导致memcpy出错。

这里的修改方式为将　

undistort_image_->image = reinterpret_cast<char*>(dst_img.data);

修改为：

  memcpy(&undistort_image_->image[0], dst_img.data, img_size);

将内存通过memcpy拷贝进来，从而避免dst_img的内存被释放时，也相当于释放了undistort_image->image对应的内存；同时我的undistort_image->image因为是事先申请好了一块内存的，就应该进行这样的深拷贝，而不是直接将将指针指向对应的地址；

关于深拷贝和浅拷贝参考C++的深拷贝和浅拷贝；对于像cv::Mat这样的类，其中的data中的数据(指针类型)，只有执行深拷贝，才能保证新保存的数据与Mat中的data相互独立，否则，一旦元数据被释放，新保存的数据也不存在了；

当然，我这里的根源问题，并不在于memcpy(), 而是在于错误地将指针指向局部变量的内存地址，如果有小伙伴在使用memcpy()时出现了问题，也可以试一下将memcpy()替换掉，自己写一个for循环进行拷贝，看一下还会不会有错；

这是我中间的debug过程，发出来分享一下：

    image.data.resize(st0);image.data.clear();//将我原来为image.data申请的内存先清除掉char *pdata = (char *)data_arg;//做一个类型转换，不重要printf("image.data = %d   %d %d \n", &image.data[0], image.data.capacity(), data_arg);for (size_t i = 0; i < st0; i++){ image.data.push_back((char)pdata[i]);//替换memcpy(),自己手动copy}

不一定能解决问题，但是可以作为一个Debug的思路。

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