概率图的学习真的要接近尾声了啊，了解的越多越发感受到它的强大。这周的作业本质上是data mining.从数据中学习PGM的结构和参数，完全使用数据驱动 —— No structure, No parameters.

Data tell us everything

1、识别外星人

　　如此强大的工具要用来做一件极其逗逼的事情：在给定肢体位姿条件下，从图形中识别外星人...显而易见，地球人只有两手两脚，外星人却有4手2脚！给定的肢体位姿以三坐标的形式出现（y,x, angle)，其中x,y 代表肢体的位置，angle代表肢体的姿态。

　　在这个问题中，最有趣的部分在于x,y,angle在空间中都是连续的，不存在明显的card。所以这个问题非常值得借鉴！

　　我们用于建模的随机变量是各个关节的位姿，而每个位姿之间又包含 y x angle。可以认为这三个变量是独立的。一共有十个关节，每个关节有三个独立随机变量，故认为随机变量的总数为10x3.

2、连续随机变量的建模

2.1 高斯分布

　　CPD的本质是 随机变量取值 与 随机变量取该值可能性之间的映射表。对于连续随机变量，我们可以假设高斯分布。高斯分布有 5 大优点：

　　1、连续性。

　　2、运算封闭性。

　　3、中心极限定理：任何分布下，样本均值的分布为高斯分布。

　　4、任何分布在有限空间，都可以用高斯分布较好的近似。

　　5、高斯分布可以由充分统计定理进行参数训练。

　　我们假设上述随机变量（关节位姿）存在一个分布，我们可以给定一个较强的假设——高斯分布。

2.2 关节识别模型

　　在假设了随机变量本身的分布之后，我们需要设计识别模型以满足分类的要求。最简单的分类模型是Naive Beyes Model —— 假设各个关节之间的运动没有影响，是相互独立的。对于人体，我们可以由解剖学给出运动关联模型，以躯干为根节点，相连的肢体可认为存在 依赖关系，比如，前臂的位姿依赖于后臂的位姿（手臂位置的观测值当然会影响我们对手掌位置的推断）。但是对于外星人而言，我们并没有解剖学的先验知识，暂时把其模型假设与人相同。

　　图中，c 代表分类变量。可取　　0——地球人，1——外星人

　　Naive Beyes Model    P(O1,O2,O3.....O10 |C ) = P(O1|C)*P(O2|C)*.......P(O10|C).

　　解剖模型                     P(O1,O2,O3.....O10 |C ) = P(O1|C)*P(O2|O1,C).......

2.3 高斯模型的训练

　　对于Naive Beyes Model，其训练问题非常简单，在给定C的情况下，每个P就只有一个 u 和 sigma，有充分统计定理可知，总体均值 = 样本均值，总体方差 = 样本方差/N。

　　但是对于解剖模型，其不是单纯的高斯模型，在其 u ， sigma 均与父节点有关，建模如下，此模型称为条件线性高斯模型（CLG）

　　该模型的训练目标是估计所有的 theta(共计12个)，以及sigma. 具体算法见代码。由训练集求得所有参数后，可以用之分类。精度为84%，naive beyes model 的精度为79% ，精度提升不大的原因是对外星人结构假设错误。（进一步证明了如果你不是专家，最好采用简单模型建模）。

3、图结构的训练

　　由于人体的树状图结构，所以很容易用Score 算法实现，本次作业并为使用L1/2  normalization 同样取得了很好的效果。

　　树状图结构的训练在于求解节点之间的权重，求权重就是求信息熵 Ip ，如果两个数据相关性较强，那么可以认为之间存在edges.

　　人体结构与外星人结构如上图。

　　在新的图模型条件下，识别率上升到了94%

4、总结

　　很奇怪的是，我们处理的数据是坐标，可是现实中如何提取呢？请期待最后一次作业：基于PGM的人体点云分割算法！！！！！！！！！