UVW 在C#中的代码实现

今天聊聊UVW平台用C#实现平移和旋转的功能。
众所周知，UVW平台功能强大，可以实现绕任意点旋转。本来我的工作就是视觉相关。
对于视觉来说， UVW平台在图像里面仅有一个旋转中心。因为相机位置固定，我们只求出平台的旋转中心就可以做视觉引导。
进入正题。Talk is simple,code first.
下面R， θx1 ， θx2 ， θy1为供应商提供的固定参数，和购买的平台有关，需要咨询供应商获取。
简单的理解就是把XYR方向的分量转成UVW对应的轴分量。 XYR分量可以叠加。

  /// <summary>/// UVW 类型数据，通常用于XYR增量转UVW增量/// </summary>public class DataUVW{#region Public-Membersprivate double R { get; set; } = 50;private double θx1 { get; set; } = 90 * Math.PI / 180;private double θx2 { get; set; } = 270 * Math.PI / 180;private double θy1 { get; set; } = 180 * Math.PI / 180;public double V { get; set; }public double W { get; set; }public double U { get; set; }#endregion#region Private-Members#endregion#region Constructors-and-Factories/// <summary>/// XYR移动量转UVW移动量/// </summary>/// <param name="MoveY">Y方向移动量</param>/// <param name="MoveX">X方向移动量</param>/// <param name="Rotatetion">旋转角度移动量</param>public DataUVW(double MoveY, double MoveX, double Rotatetion){Rotatetion *= -1;double rad = Rotatetion * Math.PI / 180;U = R * Math.Sin(rad + θy1) - R * Math.Sin(θy1);V = R * Math.Cos(rad + θx1) - R * Math.Cos(θx1);W = -1 * (R * Math.Cos(rad + θx2) - R * Math.Cos(θx2));//    W = R * Math.Cos(rad + θx2) - R * Math.Cos(θx2);double tempX1 = MoveX;double tempX2 = MoveX;double tempY1 = MoveY;U += tempY1;V += tempX1;W -= tempX2;}/// <summary>/// XYR移动量转UVW移动量/// </summary>/// <param name="_dataXYR">封装的XYR体类</param>public DataUVW(DataXYR _dataXYR){_dataXYR.R *= -1;double rad = _dataXYR.R * Math.PI / 180;U = R * Math.Sin(rad + θy1) - R * Math.Sin(θy1);V = R * Math.Cos(rad + θx1) - R * Math.Cos(θx1);W = -1 * (R * Math.Cos(rad + θx2) - R * Math.Cos(θx2));//    W = R * Math.Cos(rad + θx2) - R * Math.Cos(θx2);double tempX1 = _dataXYR.X;double tempX2 = _dataXYR.X;double tempY1 = _dataXYR.Y;U += tempY1;V += tempX1;W -= tempX2;}public DataXYR ToXYR(){return new DataXYR(U, V, W);}#endregion#region Public-Methods#endregion#region Private-Methods#endregion}

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