Python ROS键盘控制机械臂

机械臂定义所有的全局变量，给他们一个初始值

import rospy
import os
import sys, select, termios, tty
import math
GRIPPER_CLOSE = 700
GRIPPER_OPEN = 200
GRIPPER_DEFAULT =500
i=500
j=250
k=660
l=300
m=500

加入按键，这里用的是幻耳机械臂姿态三。

  global  i,j,k,l,mflag=0fd=sys.stdin.fileno()old_settings=termios.tcgetattr(fd)try:tty.setraw(fd)ch=sys.stdin.read(1)finally:termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)

数字1，2控制夹爪

        if  ch=='1':self.xArmGripperTxData(GRIPPER_OPEN)elif ch=='2':self.xArmGripperTxData(GRIPPER_CLOSE)

小车机械臂一共有6个舵机，数字‘3’，‘4’控制舵机2转动

 elif ch=='3':flag=1i=i+50while flag==1:self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)if i>1000:i=0rospy.loginfo("%d",i)flag=0elif ch=='4':flag=1i=i-50while flag==1:self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)if i<0:i=1000flag=0

按照这样的逻辑，分别用按键控制小车机械臂，可以实现相要的功能。

 elif ch=='5':flag=1j=j+30while flag==1:self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)if j>1000:j=0rospy.loginfo("%d",j)flag=0
elif ch=='6':flag=1j=j-30while flag==1:self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)if j<0:j=1000rospy.loginfo("%d",j)flag=0
elif ch=='7':flag=1k=k+50while flag==1:self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)if k>1000:k=0rospy.loginfo("%d",k)flag=0
elif ch=='8':flag=1k=k-50while flag==1:self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)if k<0:k=1000rospy.loginfo("%d",k)flag=0
elif ch=='9':flag=1l=l+50while flag==1:self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)if l>1000:l=0rospy.loginfo("%d",l)flag=0
elif ch=='0':flag=1l=l-50while flag==1:self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)if l<0:l=1000rospy.loginfo("%d",l)flag=0
elif ch=='-':flag=1m=m+50while flag==1:self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)if m>1000:m=0rospy.loginfo("%d",m)flag=0
elif ch=='=':flag=1m=m-50while flag==1:self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)if m<0:m=1000rospy.loginfo("%d",m)flag=0

定义机械臂的三个姿态：

def xArmPoseTxData(self, x, y, z, rotary=90):xArmPose = {"RikibotxArmCmd": 1,"Pose": {"x": x, "y": y, "z": z, "rotary": rotary},"time": self.speed}self.xArmCtrl.SerialWriteData(json.dumps(xArmPose))def xArmGripperTxData(self, gripper_step):xArmGripper = {"RikibotxArmCmd": 2, "Gripper": gripper_step, "time": self.speed }self.xArmCtrl.SerialWriteData(json.dumps(xArmGripper))def xArmTrajectoryTxData(self,id2,id3,id4,id5,id6):xArmTrajectory = {"RikibotxArmCmd": 3,"Trajectory":{"id2": id2,"id3": id3,"id4": id4,"id5": id5,"id6": id6},"time":self.speed }self.xArmCtrl.SerialWriteData(json.dumps(xArmTrajectory))

键盘控制机械臂的升级版2.0

#!/usr/bin/env python3
import serial
import json
import timeclass armctl:def __init__(self,Port):self._Port=Portself._baud=115200self._ready={"RikibotxArmCmd": 3, "Trajectory": { "id2": 310,"id3":200,"id4":200,"id5":250,"id6":500}, "time": 2000}self._close={"RikibotxArmCmd": 3, "Trajectory": { "id2": 500,"id3":120,"id4":900,"id5":500,"id6":500}, "time": 2000}self._paws={"RikibotxArmCmd": 2, "Gripper": 300, "time": 1000}self._Ser1 = serial.Serial(self._Port, self._baud, timeout=0)self._Ser1.bytesize = 8self._Ser1.parity = serial.PARITY_NONEself._Ser1.stopbits = 1def ArmSerial(self,commands):if self._Ser1.isOpen():self._Ser1.write(bytes(json.dumps(commands),encoding="utf-8"))else:print("error")def ArmStatus(self):if self._Ser1.isOpen():return Trueelse:return Falsedef ArmSerialClose(self):self._Ser1.close()def ArmOpen(self):if self._Ser1.isOpen():return Trueelse:self._Ser1.open()return True    def ArmReady(self):self.ArmSerial(self._ready)time.sleep(self._ready["time"]/1000)return self._readydef ArmClose(self):self.ArmSerial(self._close)time.sleep(self._close["time"]/1000)return self._readydef ArmUp(self,op,commands):if op["up"]:if commands["Trajectory"]["id4"]>650 and commands["Trajectory"]["id4"]<=750:if commands["Trajectory"]["id3"]>= 100 and commands["Trajectory"]["id3"]<=700:commands["Trajectory"]["id3"] +=10commands["Trajectory"]["id4"] -=3if commands["Trajectory"]["id4"]<=650 and commands["Trajectory"]["id4"]>=120:commands["Trajectory"]["id3"] -=10if commands["Trajectory"]["id3"]<150:commands["Trajectory"]["id3"]=150commands["Trajectory"]["id4"] -=15if commands["Trajectory"]["id4"]<120:commands["Trajectory"]["id4"]=120if op["right"] and not op["left"]:commands["Trajectory"]["id6"]-=10if commands["Trajectory"]["id6"]<280:commands["Trajectory"]["id6"]=280if op["left"] and not op["right"]:commands["Trajectory"]["id6"]+=10if commands["Trajectory"]["id6"]>770:commands["Trajectory"]["id6"]=770self.ArmSerial(commands)time.sleep((commands["time"]+1)/1000)return commandsdef ArmDown(self,op,commands):if op["down"]:status=1if (commands["Trajectory"]["id6"]<=720 and commands["Trajectory"]["id6"]>=250):if commands["Trajectory"]["id4"]<=680:commands["Trajectory"]["id3"] +=15commands["Trajectory"]["id4"] +=20status=0if commands["Trajectory"]["id4"]>680 and commands["Trajectory"]["id4"]<=720:if commands["Trajectory"]["id3"]>=150:commands["Trajectory"]["id3"] -=10if status!=0:if commands["Trajectory"]["id3"] < 305:commands["Trajectory"]["id4"] =690else:commands["Trajectory"]["id4"] +=5if commands["Trajectory"]["id3"]<120:commands["Trajectory"]["id3"]=120if commands["Trajectory"]["id2"]<120:commands["Trajectory"]["id2"]=120if commands["Trajectory"]["id4"]>720:commands["Trajectory"]["id4"]=720if commands["Trajectory"]["id5"]<=180:commands["Trajectory"]["id5"]=180if op["right"] and not op["left"]:commands["Trajectory"]["id6"]-=10if commands["Trajectory"]["id6"]<280:commands["Trajectory"]["id6"]=280if op["left"] and not op["right"]:commands["Trajectory"]["id6"]+=10if commands["Trajectory"]["id6"]>770:commands["Trajectory"]["id6"]=770self.ArmSerial(commands)time.sleep((commands["time"]+1)/1000)return commandsdef ArmPaws(self,num):self._paws["Gripper"]=numself.ArmSerial(self._paws)time.sleep(self._paws["time"]/1000)return self._pawsdef ArmClear(self):op={"up":False,"down":False,"left":False,"right":False}return op

源代码ROS工作区地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/1Ss_7OHxIIkULp3jbZnDOBw
提取码：ttpq
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源代码在src->rikibot_project->rikibot_xarm->nodes->4.py文件中，可以参考一下。

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