SLAM 轨迹评估工具EVO - 古月居
GitHub - MichaelGrupp/evo: Python package for the evaluation of odometry and SLAM
视觉SLAM笔记--第3篇: SLAM轨迹评估工具(evo安装与使用)_w风的季节的博客-CSDN博客
支持的类型
'TUM' trajectory files
t   tx   ty   tz   qx   qy   qz   qw
'KITTI' pose files
'EuRoC MAV' (.csv groundtruth and TUM trajectory file)
ROS bagfile             
geometry_msgs/PoseStamped
geometry_msgs/TransformStamped
geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped
nav_msgs/Odometrytopics
evo_traj 
tool for analyzing, plotting or exporting one or more trajectories
evo_traj 数据集类型 数据集1 数据集2 --ref=参考数据集 -p --plot_mode=xz
-v/--verbose ： 显示详细的轨迹信息
--full_check flag. This performs some math and logic checks - e.g. if the quaternions have unit norm or if the timestamps are ascending. Some speed values are shown as well (except for kitti where we don't have timestamps).
    -as    等价于     --align    --correct_scale
evo_ape - absolute pose error
evo_ape 数据集类型 数据集1 数据集2 -va --plot_mode xz --save_results 存储目录/*.zip
--ref     
-a / --align                   自动对齐
             -s / --correct_scale      尺度校准
            --n_to_align                  
evo_rpe - relative pose error
evo_res - tool for comparing one or multiple result files from evo_ape or evo_rpe
evo_fig - (experimental) tool for re-opening serialized plots (saved with --serialize_plot)
evo_config - tool for global settings and config file manipulation

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