飞控所有PID参数都无法消除振荡问题

原因：陀螺的数据滞后了。

自己写飞控PID控制时发现，只要加一点点P时都会加速振荡，怎么修改P都无法达到稳定状态。

首先怀疑的是电机的方向弄反了，把电机反向后，增加P能减少一点点的振荡次数，但也无法达到稳定状。

同时也发现D的运算结果会有0交替出现。微分出现0，说明运算时，数据没有变化还时上次的数据，也就是说数据没有跟上。

但是芯片手册上说这个陀螺仪是有200Hz输出的。然后去找原始数据。

原始数据是根据状态寄存器的状态来判断，然而状态来的频率远没有达到200Hz,去掉状态判断直接拿数据时，更新频率反而能达到200Hz了。

拿到原始数据后会经过低通滤波，滤波后的数据再给PID控制器。

问题就出在滤波算法那里，滤波的截止频率没设计好的话，会严重影响数据的实时性。

飞控所有PID参数都无法消除振荡问题相关推荐

知行合一ArduPilot | ArduPilot控制器框架简述与PID参数整定
本文篇幅较长,建议阅读时间:10分钟本文建议阅读人群: (1)对于自动控制原理知之甚少: (2)有一些自动控制原理的理论知识,但是还没有自己设计过控制器并真正应用于工程项目中: (3)能设计出一些简 ...
我的四轴专用PID参数整定方法及原理
给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情. 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么'只 ...
一个实例说明PID 参数整定
引言:PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解. 1．比例控制 ...
PID 参数整定过程
Kp: 比例系数 ----- 比例带(比例度)P:输入偏差信号变化的相对值与输出信号变化的相对值之比的百分数表示 (比例系数的倒数) T:采样时间 Ti: 积分时间 Td: 微分时间温度T: P= ...
基于遗传算法的PID参数整定研究（三）
基于遗传算法的PID参数整定研究在获得对象模型的基础上设计PID参数时常用的原理,经典的有经验试凑法.临界比例度法.极点配置原理.零极点相消原理.幅相裕度法等:现代的则往往借助于计算机,利用最优化方 ...
【控制理论】——控制系统分类PID算法简介PID参数整定PID上位机通信协议
目录前言一.PID算法 1.控制系统分类&参数&信号 2.PID算法简介二.PID参数整定三.PID上位机通信协议 1.数据帧&协议调试 2.协议代码实现拓展: ...
基于入门级粒子群算法的PID参数整定（MATLAB2016b-simulink）（超详细01）
PID算法作为工业或日常生活中常用的控制算法,想必大家都不陌生,依靠误差反馈来消除误差,关于PID的原理部分相比看这篇博客的同学应该都十分清楚,有不清楚的同学可以百度或知网搜索.PID算法的应用程度很 ...
我的四轴专用PID参数整定方法及原理---超长文慎入(转)
给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情. 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么'只 ...
PID控制通俗解释与PID参数的整定方法--以温控系统为例
PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识 ...

飞控所有PID参数都无法消除振荡问题

飞控所有PID参数都无法消除振荡问题相关推荐

最新文章

热门文章