CAN帧格式（标准帧、拓展帧）
CAN2.0B标准帧
CAN 标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分。
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位置 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
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字节01 |
FF |
RTR |
× |
× |
DLC（数据长度） |
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字节02 |
（报文识别码） |
ID.10―ID.3 |
||||||
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字节03 |
ID.2―ID.0 |
× |
× |
× |
× |
× |
||
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字节04 |
数据1 |
|||||||
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字节05 |
数据2 |
|||||||
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字节06 |
数据3 |
|||||||
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字节07 |
数据4 |
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字节08 |
数据5 |
|||||||
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字节09 |
数据6 |
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字节10 |
数据7 |
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字节11 |
数据8 |
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字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。
字节2、3为报文识别码，11位有效。
字节4～1为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
CAN2.0B扩展帧
CAN 扩展帧信息为13个字节，包括两部分，信息和数据部分。前5个字节为信息部分
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位置 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
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字节01 |
FF |
RTR |
× |
× |
DLC（数据长度） |
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字节02 |
（报文识别码） |
ID.28-ID.21 |
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字节03 |
ID.20- ID.13 |
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字节04 |
ID.12- ID.5 |
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字节05 |
ID.4―ID.0 |
× |
× |
× |
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字节06 |
数据1 |
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字节07 |
数据2 |
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字节08 |
数据3 |
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字节09 |
数据4 |
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字节10 |
数据5 |
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字节11 |
数据6 |
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字节12 |
数据7 |
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字节13 |
数据8 |
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字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。
字节2～5为报文识别码，其高29位有效。
字节6～13数据帧的实际数据，远程帧时无效。
转载于:https://www.cnblogs.com/fengliu-/p/9277165.html
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