0.引言

笔者因研究课题涉及ROS开发，学习了古月居出品的ROS入门21讲，为巩固launch的知识，本文将ROS的launch启动文件制作一讲内容进行总结。launch文件通过XML文件实现多节点的配置和启动，可自动启动ROS Master，即自动运行roscore命令。

1.Launch文件语法

（1）<launch>节点；

launch文件中的根元素采用<launch>;标签定义。

（2）<node> 节点；

启动节点
<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />;
pkg: 节点所在的功能包名称
type: 节点的可执行文件名称
name: 节点运行时的名称
**可选属性↓**
output: 指定输出方式，要在终端显示日志信息可用out="screen"
respawn: 当节点异常停止时，是否重启
required: 指定节点是否一定要启动
na: 命名空间
args: launch文件中的参数

（3）<param>节点；

设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中
<param name="output_frame" value="odom"/>;
name: 参数名
value: 参数值

（4）<arg>节点；

launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
<arg name="arg-name" default="arg-value"/>;
name: 参数名
value: 参数值
调用
<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>;
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>;

（5）<remap>节点；

重映射ROS计算图资源的命名
<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>;
from: 原命名
to: 映射之后的命名

更多标签可参见： http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

2.Launch示例

①创建功能包；

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch roscpp rospy tf turtlesim

②发布者和订阅者代码见：ROS开发之如何使用发布者、订阅者和话题消息？；
③创建launch文件；
在新建的功能包下创建launch文件夹，并在该文件夹中打开新终端，并键入：gedit simple.launch，输入以下代码并保存。

<launch>;
<node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />;
<node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" />;
</launch>;

④编译并运行。

cd ~/catkin_ws
catkin_make
或
catkin_make_isolated
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash
roslaunch learning_launch simple.launch

参考资料：
[1] 古月居GYH. 【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程; 2019-07-16 [accessed 2023-04-11].
[2] ros官网. roslaunch/XML; [accessed 2023-04-11].
[3] cacrle. ROS开发之如何使用发布者、订阅者和话题消息？; 2023-04-09 [accessed 2023-04-11].

ROS开发之如何制作launch启动文件？相关推荐

ROS学习（八）launch启动文件的使用方法
前言使用命令行输入代码需要不断打开终端比较繁琐,而且容易输入错误,那么有没有什么方法可以快速启动所需节点呢? 一.launch文件介绍 Launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自启 ...
【RK3399Pro学习笔记】十五、ROS中launch启动文件的使用方法
目录 Launch文件语法 <launch><launch><launch> <node><node><node> 参数设置 & ...
ROS | launch启动文件的使用
ROS | launch启动文件的使用 1. launch文件功能 2. launch文件语法 2.1 <launch>标签 2.2 <node>标签 2.3 <para ...
ROS launch启动文件
ROS启动文件 launch启动文件 launch 文件语法 launch文件使用例程代码 launch启动文件 launch启动文件可以同事启动多个节点: 通过XML文件实现多节点的配置和启动(可 ...
ROS2学习笔记（十）-- ROS2 launch启动文件
简介:接触过ROS1的同学对launch肯定不陌生,在ROS1中,我们常用launch实现node和master同时启动.多节点同时启动配置等功能,ROS2中的launch也是用于多节点启动.配置功能 ...
Launch启动文件的使用方法
Launch启动文件的使用方法案例一:运行两个节点案例二:加载参数与命名空间案例三:小海龟跟随的launch启动方法案例四:remap修改节点名 Launch文件可以通过XML文件实现多节点的 ...
ROS系统 launch启动文件的使用方法
launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可以自动启动ROS Master) 使用步骤选定功能包右击 -> 添加 launch 文件夹选定 launch 文件夹右击 -> ...
【ROS学习笔记】（十一）launch启动文件的使用方法
一.Launch文件作用通过XML文件实现多节点的配置和启动. 同时可以自动启动ROS Master(不需要单独roscore). 二.Launch文件语法 1. <launch> la ...
STM32高级开发(8)-链接器与启动文件
最近休息了一下,中间断断续续在虚拟机上靠着记忆恢复了原来崩溃的虚拟机上80%的工作成果,还算过得去吧,完全丢失的也就是些不大重要的资料.今天新买的机械键盘也到货了,不得不说顺丰的工作人员好评,给过年假 ...

ROS开发之如何制作launch启动文件？

文章目录

0.引言

1.Launch文件语法

2.Launch示例

ROS开发之如何制作launch启动文件？相关推荐

最新文章

热门文章