案例一：运行两个节点

在工作空间src文件夹内新建一个learning_launch功能包

catkin_creat_pkg learning_launch

touch一个simple.launch文件，打开文件在设置-高亮可以更改为xml语法高亮

<launch><node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" /><node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" />
</launch><!-- <launch>和</launch>为launch根标签，分别代表开始和结束 -->
<!-- <node pkg=" " type=" " name=" " output=" " /> 为node标签，作用是开启一个节点，pkg为节点所在功能包名称，type为节点的可执行文件名称，name为节点执行后运行时的名称output是将日志信息打印到终端 -->

catkin_make编译
roslaunch learning_launch simple.launch运行

案例二：加载参数与命名空间

<launch>
<!-- <param name=" "  value=" " /> 将名为name,值为value的参数加载到参数服务器中--><param name="/turtle_number"   value="2"/><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"><param name="turtle_name1"   value="Tom"  /><param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>
<!-- <rosparam file="$(find 功能包名)/功能包下的文件夹名/文件夹下的yaml文件" command="load"/> 将这个yaml文件整个加载到参数服务器中--><rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/></node><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/></launch><!-- <launch>和</launch>为launch根标签，分别代表开始和结束 -->
<!-- <node pkg=" " type=" " name=" " output=" " /> 为node标签，作用是开启一个节点，pkg为节点所在功能包名称，type为节点的可执行文件名称，name为节点执行后运行时的名称 -->

注意在运行前，要在功能包内创建config文件夹，并创建param.yaml文件，内容如下，group加缩进也为命名空间

案例三：小海龟跟随的launch启动方法

小海龟跟随见上节ROS中的坐标系管理系统
运行c++文件

 <launch><!-- Turtlesim Node--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/><node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" /><node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" /><node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" /></launch>

运行python文件,type中加.py

<launch><!-- Turtlesim Node--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/><node name="turtle1_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py"><param name="turtle" type="string" value="turtle1" /></node><node name="turtle2_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py"><param name="turtle" type="string" value="turtle2" /> </node><node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener.py" name="listener" /></launch>

案例四：remap修改节点名

<launch>
<!-- 先包含learning_launch/launch/simple.launch头文件 --><include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" /><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
<!-- 启动后把from原命名改为to新命名 --><remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/></node></launch>

roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch
重新打开终端输入rostopic list查看当前话题

之前的/turtle1/cmd_vel已经改为/cmd_vel，可以用这个话题名发布速度指令

Launch启动文件的使用方法相关推荐

【RK3399Pro学习笔记】十五、ROS中launch启动文件的使用方法
目录 Launch文件语法 <launch><launch><launch> <node><node><node> 参数设置 & ...
ROS系统 launch启动文件的使用方法
launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可以自动启动ROS Master) 使用步骤选定功能包右击 -> 添加 launch 文件夹选定 launch 文件夹右击 -> ...
ROS学习（八）launch启动文件的使用方法
前言使用命令行输入代码需要不断打开终端比较繁琐,而且容易输入错误,那么有没有什么方法可以快速启动所需节点呢? 一.launch文件介绍 Launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自启 ...
【ROS学习笔记】（十一）launch启动文件的使用方法
一.Launch文件作用通过XML文件实现多节点的配置和启动. 同时可以自动启动ROS Master(不需要单独roscore). 二.Launch文件语法 1. <launch> la ...
ROS基础（十)——launch启动文件的使用方法
申明:ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频,强烈推荐大家看视频学习,本博客仅记录自己的学习经历和心得,欢迎大家一起讨论! 1 launch文件介绍 Launch文件:通过XML文件实现多节点的 ...
ROS | launch启动文件的使用
ROS | launch启动文件的使用 1. launch文件功能 2. launch文件语法 2.1 <launch>标签 2.2 <node>标签 2.3 <para ...
计算机文件丢失系统无法启动,文件损坏或丢失windows无法启动_windows无法启动文件损坏解决方法...
由于文件损坏或丢失造成windows无法启动,出现这种情况一般是非正常关机或者是病毒破坏或者是加载了你安装的其它软件的文件出问题,一般人就直接重新装系统去解决,但是有些电脑上有重要的数据和程序不能直接 ...
ROS开发之如何制作launch启动文件？
文章目录 0.引言 1.Launch文件语法 2.Launch示例 0.引言笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固launch的知识,本文将ROS的launch ...
ROS launch启动文件
ROS启动文件 launch启动文件 launch 文件语法 launch文件使用例程代码 launch启动文件 launch启动文件可以同事启动多个节点: 通过XML文件实现多节点的配置和启动(可 ...

Launch启动文件的使用方法