初识MPC Toolbox

From matlab: Control of a Single-Input-Single-Output Plant

控制系统

控制主程序

%% Control of a Single-Input-Single-Output Plant
% This example shows how to control a double integrator plant under input
% saturation in Simulink(R).% Copyright 1990-2014 The MathWorks, Inc.%% Define Plant Model
% The linear open-loop dynamic model is a double integrator.
plant = tf(1,[1 0 0]);%% Design MPC Controller
% Create the controller object with sampling period, prediction and control
% horizons.
Ts = 0.1;
p = 10;
m = 3;
mpcobj = mpc(plant, Ts, p, m);%%
% Specify actuator saturation limits as MV constraints.
mpcobj.MV = struct('Min',-1,'Max',1); %% Simulate Using Simulink
% To run this example, Simulink is required.
if ~mpcchecktoolboxinstalled('simulink')disp('Simulink is required to run this example.')return
end%%
% Simulate closed-loop control of the linear plant model in Simulink. The
% MPC Controller block is configured to use the |mpcobj| object as its
% controller.
mdl = 'mpc_doubleint';
open_system(mdl)
sim(mdl)%%
% The closed-loop response shows good setpoint tracking performance.%%
%bdclose(mdl)

车辆纵向控制可以被简化为一个双积分系统（被控系统），表示为：

v和a分别为车辆速度和加速度，j表示车辆加速度的变化率。

Create the controller object with sampling period Ts, prediction p and control horizons m.

Ts = 0.1
p = 10;
m = 3;
mpcobj = mpc(plant, Ts, p, m);

Specify actuator saturation limits as MV constraints.

mpcobj.MV = struct('Min',-1,'Max',1);

Simulate Using Simulink

To run this example, Simulink is required.

if ~mpcchecktoolboxinstalled('simulink')disp('Simulink is required to run this example.')return
end

Simulate closed-loop control of the linear plant model in Simulink. The MPC Controller block is configured to use the mpcobj object as its controller.

mdl = 'mpc_doubleint';
open_system(mdl)
sim(mdl)

初识MPC Toolbox相关推荐

Orfeo ToolBox初探（一）Windows系统下绑定OTB至python3
文章目录一.初识Orfeo ToolBox 二.OTB安装三.python绑定otb模块 3.1 绑定须知 3.2 创建conda虚拟环境 3.3 py3.7绑定otb模块 3.4 一键启动四. ...
MIT四足机器人Cheetah 3控制方案理解笔记（2）——Convex Mpc身体姿态控制
在"MIT四足机器人Cheetah 3控制方案理解笔记(1)"中,主要简单的总结了下一般情况下腿足机器人的摆动腿控制方法以及Cheetah 3的基于集中质量模型的平衡控制器.此外, ...
模型预测控制在路径规划中的应用
1.模型预测控制(Model Predictive Control) MPC的作用机理可以表述为:在每一个采样时刻,根据当前的测量信息,在线求解一个有限时间开环优化问题,并将得到的控制序列的第一个元素 ...
8基于模型预测控制的路径规划
文章目录 Introduction Model Parameter space Optimization Control Tube based MPC Convenient sources Linea ...
初识Matlab以及Matlab一般性教程
一.初识Matlab MATLAB 是 MATrix 和 LABoratory 两个词的组合,意为矩阵工厂(矩阵实验室). 界面比较熟悉的界面风格~喜欢. 可以把当前文件夹换成工作目录.也就是存放脚 ...
基于模型预测控制(MPC)的车道保持控制实现方法
车辆保持的目的是通过检测到车辆与道路中心线的横向偏差和横摆角偏差来控制车辆的方向盘的转角,最终使车辆行驶在道路中心线上. MATLAB 2018b中有一个关于车道保持的案例,本次设计模型控制算法部分与 ...
simulink中mpc模块怎么使用_simulink中mpc工具箱
未测量扰动将两个 MPC 系统模型并型将两个 MPC 系统模型串联用两个 MPC 系统模型构成增广系统模型 8.2.1 模型转换在 MATLAB 模型预测工具箱中支持多种...... sys=s ...
MPC模型预测控制（二）-MATLAB代码实现
update:MPC的QQ群第一个群已经满500人(贫穷使我充不起鹅厂会员),这是第二个群. 群都满了. https://blog.csdn.net/tingfenghanlei/article/d ...
MATLAB与深度学习（一）— Deep Learning Toolbox
MATLAB与深度学习(一)- Deep Learning Toolbox 最近,我在学习基于matlab的深度学习的内容,并整理出如下学习笔记.本文借鉴和引用了网上许多前辈的经验和代码,如有冒犯,请 ...

初识MPC Toolbox

Simulate Using Simulink

初识MPC Toolbox相关推荐

最新文章

热门文章