一.PWM介绍


1.PWM概念


英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进

    行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通

    过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的

    时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.


2.要点概括


1.2.1：他可以调节脉冲的宽度

    1.2.2：通过占空比模拟编码信号

    1.2.3：占空比：在一个周期内，高电平占全部周期的百分比




二、实现PWM的方法


1.芯片模块块内部自带的PWM输出，一般可以通过软件手册查询是否支持

    2.芯片模块没有自带：可以通过指定的IO端口模拟PWM信号，但是精度相较于芯片自带的比较差


三.如何控制舵机


1.对于舵机而言，一般有三根线，其中两条是电源线，另外一条是PWM信号线，通过给PWM信号线输入信号，使得舵机旋转相应的角度，进而控制舵机

    2.其中PWM的频率不能太高，通常情况下，一般为50Hz，也就是0.02s，就是20ms为一个周期




        PWM数据转动角度

    




                高电平时间
            

                舵机旋转的角度
            

                函数对应的占空比
            





                0.5ms
            

                0度
            

                2.5%占空比250
            





                1.0ms
            

                45度
            

                5.0%占空比500
            





                1.5ms
            

                90度
            

                7.5%占空比750
            





                2.0ms
            

                135度
            

                10.0%占空比1000
            





                2.5ms
            

                180度
            

                12.5%占空比1250
            






不同的舵机有可能旋转角度不同，具体的根据舵机手册查询


四.编程实现


1.编程思路：


通过上面的表格可以发现，高电平都是基于0.5ms的，也就是说所有的都是以0.5ms为基础来进行，我们可以通过设定一个0.5ms也就是500微秒的定时器，通过统计定时器的爆表次数来控制PWM信号，比如想让电机旋转90度，那么高电平就是1.5ms，通过定时器爆表3次（1.5ms是0.5ms的3倍），如果定时器爆表次数小于3，则将定义的PWM管脚输出高电平，其余输出低电平，这样就输出一个可以使电机旋转90度的PWM信号。当爆表次数到达40次之后，将计数归零，重新开始计数。


2.程序代码


#include <regx52.h>
#include <intrins.h>
sbit SG90_PWM = P1^0;
int ctu;
int angle;
void Delay300ms()       //@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;_nop_();i = 3;j = 26;k = 223;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}
void Delay2000ms()      //@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;_nop_();i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}
/*定时器初始化函数*/
void Timer0Init(void)
{AUXR &= 0x7F;     TMOD &= 0xF0;      TMOD |= 0x01;      TL0 = 0x33;        TH0 = 0xFE;        TF0 = 0;       TR0 = 1;       EA = 1; }
/*主函数调用部分*/
void main()
{Delay300ms();Timer0Init(void);while(1){angle = 3; ctu = 0;Delay2000ms();angle = 1; ctu = 0;Delay2000ms();}
}
void Time0Handler() interrupt 1
{ctu++; //每次经过0.5ms，计数值就自动加一TL0=0x33;TH0=0xFE;if( ctu< angle){sg90_PWM = 1;}else{sg90_PWM = 0;}if(ctu == 40){ ctu = 0;   sg90_PWM = 1;}}



3.可能产生的疑问


（1）定义“angle”的意义：定义angle是为了更方便的控制电机旋转的角度，电机控制的角度不在是一个固定值


（2）angle = 3; 

            ctu = 0;

            Delay2000ms();

            angle = 1; 

            ctu = 0;

            Delay2000ms();


以上代码的含义是：给出确定的角度，当电机每次发生一次跳变时，便会将计数值归零一次，防止产生误差
												


											

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