1 六自由度机械臂介绍(Xu, Chen et al. 2016)

在机器人上加装机械臂，进行抓取和其他作业目前应用广泛。因此，本系统提供了一套六自由度机械臂，并专门为其配置了一个遥控手柄，利用这个手柄可以单独控制机械臂的每个关节运动。

现在先让我们运行这个机械臂控制的例程并学习其核心代码，体会机械臂控制的魅力。

2 运行机械臂DEMO

开启一个终端，运行底盘控制主节点，输入：

ssh hong@192.168.31.200

roslaunch ros_arduino_python arduino.launch

如下图所示，节点即开启成功。

此时，打开机械臂电源开关，打开机械臂手柄开关，连接到机械臂之后，就可以通过手柄控制机械臂的6个舵机，进行各种姿态演示。

3 核心代码讲解

我们所用到的机械臂是6自由度机械臂JXB-1S。Sony手柄和机械臂连接上之后，就可以通过手柄上定义好的按键控制相应舵机进行各种动作。控制代码已烧录到机械臂的控制器中，代码的核心是通过读取手柄的按键状态控制舵机的角度。

4 最后

到这里我们就实现了机械臂的一个简单例程。机械臂的源代码是开放的，如果需要自己开发，可以参照机械臂的开发手册，修改源代码，实现一些自定义的功能。

机器人技术（7）AtdRobot六自由度机械臂控制教程相关推荐

六自由度机械臂建模仿真（matlab程序），有控制面板，标价即为真实价格，代码可流畅运行
六自由度机械臂建模仿真(matlab程序),有控制面板,标价即为真实价格,代码可流畅运行 1.机器人运动学正逆解.动力学建模仿真与轨迹规划,雅克比矩阵求解 2.蒙特卡洛采样画出末端执行器工作空间 3. ...
六自由度机械臂的solidworks模型图及分享
之前曾经在一个机械臂制造商的网站上浏览过一款机械臂 603桌面级六自由度机械臂. 于是便想使用该款机械臂来学习ros. 于是我便使用了solidworks将这款机械臂按照一比一的比例画了出来,但是长度 ...
大象机器人推出史上最紧凑的六自由度机械臂-mechArm
2020年,秉持"Enjoy Robots World"的愿景和使命,在保留大部分工业型机器人功能的前提下,大象机器人与M5stack 强强联合共同出品了myCobot --全球最 ...
六轴机械臂控制原理图_机械臂——六轴机械臂操作空间运动分析
机械臂建模分析:https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130 MoveIt规划下的关节空间运动分析:http://www.guyueho ...
六自由度机械臂基于力传感器的末端力控及拖动示教
近年来,工业机器人的运用范围不断扩大,金属成形.铸造行业.冶金行业等多种工业制造领域都可以见到机器人忙碌的身影,但是随着工艺标准的提升,越来越多的制造工艺仅靠工业机器人传统的位置控制难以胜任.如:精 ...
六轴机械臂控制原理图_你知道六轴关节机器人的运动原理和机械结构吗？
原标题:你知道六轴关节机器人的运动原理和机械结构吗? 什么是关节机器人? 关节机器人(Robot joints),也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一.适合用 ...
六自由度机械臂正向运动学与姿态绘制with matlab
如果不依赖机器人工具箱,希望自己通过作图显示机械臂某一时刻的工作姿态怎么来实现呢.首先我们知道原理是通过姿态的旋转变换以及平移变换来实现末端坐标的计算.计算完成后的将关节点连接起来便构成了机械臂在某一 ...
六轴机械臂控制原理图_六轴工业机器人工作原理解析
原标题:六轴工业机器人工作原理解析常见的六轴关节机器人的机械结构如图1所示: 六个伺服电机直接通过谐波减速器.同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一.二.三.四轴的结构,关节一至关节四的驱动电机 ...
人的手臂的自由度的数目以及六自由度机械臂的限制
声明:非原创,侵权必删. 摘自(9 条消息)人的手臂有几个自由度? - 知乎 https://www.zhihu.com/question/36475827/answer/77655656 人的手臂有 ...
ardino 不用舵机控制板直接控制六自由度机械臂
#include <Servo.h> int angle1,angle2,angle3,angle4,angle5,angle6; int pos=10; //定义舵机 Servo ...

机器人技术（7）AtdRobot六自由度机械臂控制教程

1 六自由度机械臂介绍(Xu, Chen et al. 2016)

2 运行机械臂DEMO

3 核心代码讲解

4 最后

机器人技术（7）AtdRobot六自由度机械臂控制教程相关推荐

最新文章

热门文章