【stm32开发日志】步进电机、直线模组、丝杆的接线、编程与使用

编程思路及步骤

以输出一路pwm为例：

初始化gpio（以下两个io口控制驱动器的使能端和方向端）：

void STEP_MOTO_GPIO_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;/*开启GPIOB和GPIOC的外设时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(Moto_RCC1 | Moto_RCC2, ENABLE);/*选择要控制的GPIOB引脚*/                                                             GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;    /*设置引脚模式为通用推挽输出*/GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   /*设置引脚速率为50MHz */   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*调用库函数，初始化GPIOB*/GPIO_Init(Moto_Port1, &GPIO_InitStructure);          /* 高电平    */GPIO_SetBits(Moto_Port1, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13);
}

2.初始化定时器以及输出pwm的io口PB9：

void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   //使能定时器4时钟//初始化TIM4TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位//PWMB PB9RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能定时器4时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM4 CH4的PWM脉冲波形    GPIOB.9GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //TIM4_CH4GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO//初始化TIM4 Channel4 PWM模式  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC2TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR2上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4
}

最后就是通过调节频率来控制步进电机的速度了：

/*具体控制电机的功能使用*/#include "moto.h"
#include "step_moto.h"#define  Updown_Moto_Left_UP()       {GPIO_SetBits(Moto_Port1, Updown_Moto_Left_DIR); GPIO_ResetBits(Moto_Port1, Updown_Moto_Left_ENA);}
#define  Updown_Moto_Left_DOWM()     {GPIO_ResetBits(Moto_Port1, Updown_Moto_Left_DIR); GPIO_ResetBits(Moto_Port1, Updown_Moto_Left_ENA);}
#define  Updown_Moto_Left_STOP()     {GPIO_SetBits(Moto_Port1, Updown_Moto_Left_ENA);}#define  Updown_Moto_Right_UP()       {GPIO_SetBits(Moto_Port1, Updown_Moto_Right_DIR); GPIO_ResetBits(Moto_Port1, Updown_Moto_Right_ENA);}
#define  Updown_Moto_Right_DOWM()     {GPIO_ResetBits(Moto_Port1, Updown_Moto_Right_DIR); GPIO_ResetBits(Moto_Port1, Updown_Moto_Right_ENA);}
#define  Updown_Moto_Rightt_STOP()     {GPIO_SetBits(Moto_Port1, Updown_Moto_Right_ENA);}#define  Moto_PWM_SET_Updown_Moto_LEFT()     {TIM_SetCompare4(TIM4,5000);}
#define  Moto_PWM_SET_Updown_Moto_RIGHT()    {TIM_SetCompare2(TIM2, 5000);}
#define  Moto_PWM_REMOVE()    {TIM_SetCompare4(TIM4, 0);TIM_SetCompare2(TIM2, 0);TIM_SetCompare3(TIM2, 0);TIM_SetCompare4(TIM2, 0);}/*左右同步电机的运动*/
void Updown_Moto_UP(void)
{Updown_Moto_Left_UP();Updown_Moto_Right_UP();Moto_PWM_SET_Updown_Moto_LEFT();Moto_PWM_SET_Updown_Moto_RIGHT();
}void Updown_Moto_DOWN(void)
{Updown_Moto_Left_DOWM();Updown_Moto_Right_DOWM();Moto_PWM_SET_Updown_Moto_LEFT();Moto_PWM_SET_Updown_Moto_RIGHT();
}void Updown_Moto_STOP(void)
{Updown_Moto_Left_STOP();Updown_Moto_Rightt_STOP();Moto_PWM_REMOVE();
}

通过调节在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值来设置步进电机的转速：

void pwm_init(void)
{delay_init();STEP_MOTO_GPIO_Init();TIM2_PWM_Init(15000,0);//不分频。PWM频率为7200000000/15000=4800hz    //一秒转6圈TIM4_PWM_Init(5625,0);//不分频。PWM频率为7200000000/5625=12800hz   //一秒转16圈}

 int main(void){     pwm_init();               while(1){//Updown_Moto_UP();//丝杆往上Updown_Moto_DOWN();//丝杆往下//Updown_Moto_STOP();//丝杆停止}    return 0；
}

源程序附上：https://download.csdn.net/download/weixin_39589455/10972985

具体的接线后面更新

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