TwinCAT3中台达A2增量编码器伺服使用PDO方式回零

1、硬件配置

1.1 Procress Data配置

首先新建程序工程，在IO中扫描伺服，在NC轴中测试确定伺服运行正常。

然后在IO中打开要回零的伺服，在Procress Data中进行设置，添加6060参数

1.2 Startup参数设置

配置模式下，在Startup中添加和设置参数

607C：原点偏移量，设置为0

6098：回零方式，设置33(找Z相脉冲) 台达回零方式总共35种，手册中搜索6098选择合适方式。

6099 Sub-1：找原点时的速度

6099 Sub-2：找原点时的速度

609A：回零加速度

设置完成，激活工程。

1.3 测试

2、程序逻辑

bHome_PDO：布尔变量，常置TRUE启动回零，回零完成改为FALSE

控制逻辑：

1、将伺服使能去掉

2、将6060模式设置为6

3、将伺服使能，此时电机开始转动回零。

4、检测状态字，567为回零成功。

5、回零成功后将6060改为8

//PDO回零
PDO_R_TRIG(CLK:= bHome_PDO, Q=> );
IF PDO_R_TRIG.Q THENnStep_PDOHome:=1;bo_PDO_Homing:=FALSE;bo_PdoHome_Done:=FALSE;
END_IF
IF bHome_PDO THENCASE nStep_PDOHome OF1:_myAds.Motion_bReset:=FALSE;bAxis4Power:=FALSE;IF _MyAxisOutput[3].bo_Disabled AND NOT _MyAxisOutput[3].bo_StandStill THENnStep_PDOHome:=10;             Axis4ModeOp:=6;                    //ModeOfOperation设置成6:回零模式END_IF;10://使能，使能后电机开始转动回零IF TON_1.Q THENbAxis4Power:=TRUE;END_IFIF Axis4StatusWord=567 THEN         //模式6的情况下并且使能，伺服开始回零，这个时候状态字为567bo_PDO_Homing:=TRUE;END_IFIF bo_PDO_Homing AND Axis4StatusWord.10 AND Axis4StatusWord.12  THENnStep_PDOHome:=20;END_IF;20://回零成功后，先复位，ModeOfOperation设置成8         IF TON_2.Q THEN_myAds.Motion_bReset:=TRUE;END_IFIF _MyAxisOutput[3].bo_ResetDone THEN_myAds.Motion_bReset:=FALSE;Axis4ModeOp:=8;//_myAds.Motion_bAxis4Power:=TRUE;bAxis4Power:=TRUE;//_myAds.Motion_bHome_PDO:=FALSE;bo_PdoHome_Done:=TRUE;nStep_PDOHome:=30;               END_IF; 30://PDO操作完成后，调用MC_Home。该功能块不会实际回零，只是设置回零状态完成、当前位置设置为0IF TON_3.Q THEN_MyAxisInput[3].bi_Home:=TRUE;  END_IFIF _MyAxisOutput[3].bo_Homed THEN_MyAxisInput[3].bi_Home:=FALSE;bHome_PDO:=FALSE;nStep_PDOHome:=0;END_IF;  END_CASEEND_IFTON_1(IN:= Axis4ModeOp=6 AND nStep_PDOHome=10, PT:=T#500MS , Q=> , ET=> );
TON_2(IN:= Axis4ModeOp=6 AND NOT _MyAxisOutput[3].bo_Moving, PT:=T#500MS , Q=> , ET=> );
TON_3(IN:= bo_PdoHome_Done , PT:=T#500MS , Q=> , ET=> );

pdf：

https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/63966473

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