STM32F103:三.(1)步进电机

八相驱动
引用洋桃代码

注意步进电机使用delay函数卡死正常步骤
进行项目开发时可在定时器中处理。

比如调用步进电机函数时开启定时中断达到设定的时间时void STEP_MOTOR_8A (u8 a,u16 speed) speed为延时的时间

void STEP_MOTOR_NUM (u8 RL,u16 num,u8 speed){//电机按步数运行u16 i;for(i=0;i<num;i++){    if(RL==1){ //当RL=1右转，RL=0左转STEP++;if(STEP>7)STEP=0;}else{if(STEP==0)STEP=8;STEP--;}STEP_MOTOR_8A(STEP,speed);}
}

去掉上面函数的STEP++或STEP-- 在中断函数中处理STEP的数值

#ifndef __CONTROLLER_H
#define __CONTROLLER_H
#include "io.h"
#include "delay.h"
extern u8 STEP; //定义单步计数 全局变量#define STEP_MOTOR_PORT    GPIOB   //定义IO接口所在组
#define STEP_MOTOR_A    GPIO_Pin_6  //定义IO接口
#define STEP_MOTOR_B    GPIO_Pin_7  //定义IO接口
#define STEP_MOTOR_C    GPIO_Pin_8  //定义IO接口
#define STEP_MOTOR_D    GPIO_Pin_9  //定义IO接口void STEP_MOTOR_Init(void);//初始化
void STEP_MOTOR_OFF (void);//断电状态
void STEP_MOTOR_8A (u8 a,u16 speed);
void STEP_MOTOR_NUM (u8 RL,u16 num,u8 speed);//电机按步数运行
void STEP_MOTOR_LOOP (u8 RL,u8 LOOP,u8 speed);//电机按圈数运行#define A(i) PBout(6)=i
#define B(i) PBout(7)=i
#define C(i) PBout(8)=i
#define D(i) PBout(9)=i#define Control_water_on         PBout(3)=1  //打开水泵
#define Control_water_off        PBout(3)=0#define Control_relay_heat_on    PAout(6)=1  //打开继电器 加热
#define Control_relay_heat_off   PAout(6)=0  #define Control_relay_filter_on  PBout(4)=1  //打开继电器 过滤
#define Control_relay_filter_off PBout(4)=0  void Controller_Init(void);//初始化
void Controller_test(void);#endif

controller.c

#include "controller.h"
#include "delay.h"
//A P1.6 PB6
//B P1.5 PB7
//C P4.4 PB8
//D P1.4 PB9#define relay_time 20
u8 STEP;
void Controller_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能PB端口时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;                //A PB12端口配置GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //IO口速度为50MHzGPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);   //使能PB端口时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;                //A PB12端口配置GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //IO口速度为50MHzGPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;//B PB13GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;//C PB14GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;//D PB15GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
///开启复用时钟
注意PB3 PB4....是JWAG功能IO  要复用  ，，，还要用SWD下载！！！   出现问题时  一直按NRST复位键再load下载程序，不然不会显示stlink
///不要用 、GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE); // 改变指定管脚的映射 GPIO_Remap_SWJ_Disable SWJ 完全禁用（JTAG+SW-DP）RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);//JTAG-DP 禁用 + SW-DP 使能 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3);
}
void Controller_test(void)
{A(0);B(1);C(1);D(1);delay_ms(relay_time);A(1);B(0);C(1);D(1);delay_ms(relay_time);A(1);B(1);C(0);D(1);delay_ms(relay_time);A(1);B(1);C(1);D(0);delay_ms(relay_time);
//  A(1);delay_ms(500);A(0);delay_ms(500);
}
//void STEP_MOTOR_Init(void){ //接口初始化
//  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
//  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //APB2外设GPIO时钟使能
//  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//启动AFIO重映射功能时钟
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D; //选择端口
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //选择IO接口工作方式
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置IO接口速度（2/10/50MHz）
//  GPIO_Init(STEP_MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
//  //必须将禁用JTAG功能才能做GPIO使用
//  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);// 改变指定管脚的映射,完全禁用JTAG+SW-DP
//  STEP_MOTOR_OFF(); //初始状态是断电状态
//}void STEP_MOTOR_OFF (void){//电机断电GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//各接口置0
}void STEP_MOTOR_8A (u8 a,u16 speed){//电机单步8拍switch (a){case 0:GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1break;case 1:GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1break;case 2:GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1break;case 3:GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1break;case 4:GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1break;case 5:GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1break;case 6:GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1break;case 7:GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1break;default:break;}delay_ms(speed); //延时STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}void STEP_MOTOR_NUM (u8 RL,u16 num,u8 speed){//电机按步数运行u16 i;for(i=0;i<num;i++){  if(RL==1){ //当RL=1右转，RL=0左转STEP++;if(STEP>7)STEP=0;}else{if(STEP==0)STEP=8;STEP--;}STEP_MOTOR_8A(STEP,speed);}
}void STEP_MOTOR_LOOP (u8 RL,u8 LOOP,u8 speed){//电机按圈数运行STEP_MOTOR_NUM(RL,LOOP*4076,speed);
}

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