➤01 机械臂调试

1.简介

对于 基于STM32对于三轴机械臂控制器设计 的设计已经进行了如下的调试：

  1. 对于STM32F103三轴机械臂控制器进行基本功能测试-关节角度读取
  2. 对于STM32F103三轴机械臂控制器进行基本功能测试-上下运动功能
  3. 基于STM32对于三轴机械臂控制器设计 基本调试：串口命令调试。

下面对于该机械臂的两个关节转动进行调试：

1） 肘关节运动：参见： 增加行星轮减速后机械臂调试 、 组装肩部带有减速器双轴机械臂组装与调试
2）肘关节运动：参见： 两轴机械臂+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试 、 双关节机械臂+机械爪运动控制

➤02 关节转动初步调试

1.接口1

三个步进信号接口定义：

PSM1 PSM2 PSM3
肩关节 肘关节 上下运动

（1）电路图

▲ 三个步进电机信号输出控制端口

（2）步进电机设置

A. 肩关节步进电机： S1 ~ S6: ON,ON,OFF,ON,OFF,OFF
参考步进电机数据文件： 57HSXXXXEIS一体化步进伺服驱动电机

**B. 肘关节步进电机：**S1 ~ S5: OFF,OFF,OFF,OFF,ON
参考步进电机数据文件： 42HS48EIS步进闭环电机最大转速

（3）角度运行范围

根据 组装肩部带有减速器双轴机械臂组装与调试 给出的测试结果：

（1）肩部角度运行180°，给定脉冲个数：32000
（2）肘部角度运行180°，给定脉冲个数：25600

脉冲数量：正→顺时针旋转；负→逆时针旋转

2.设置中断服务程序2

（1）中断Timer4

通过中断程序：ArthrosisISR来对两个关节步进电机发送脉冲信号。中断程序是在10kHzTimer4的定时中断下工作的。输出脉冲的频率为：5kHz。

（2）中断频率细分

分别通过g_nArthrosisDividerSoulderCount, g_nArthrosisDividerElbowCount对于两个关节脉冲输出频率从5kHz进行细分。

//------------------------------------------------------------------------------
void ArthrosisISR(void) {//--------------------------------------------------------------------------g_nArthrosisDividerShoulderCount += g_nShoulderDividerInc;if(g_nArthrosisDividerShoulderCount >= ARTHROSIS_DIVIDER_SHOULDER_PERIOD) {g_nArthrosisDividerShoulderCount -= ARTHROSIS_DIVIDER_SHOULDER_PERIOD;g_nArthrosisShoulderCount ++;if(g_nShoulderAngle != 0) {if(g_nShoulderAngle > 0) {ON(SM_DIR1);if(g_nArthrosisShoulderCount & 0x1) {ON(SM_PUL1);} else {OFF(SM_PUL1);g_nShoulderAngle --;}            } else {OFF(SM_DIR1);if(g_nArthrosisShoulderCount & 0x1) {ON(SM_PUL1);} else {OFF(SM_PUL1);g_nShoulderAngle ++;}            }}}g_nArthrosisDividerElbowCount += g_nElbowDividerInc;if(g_nArthrosisDividerElbowCount >= ARTHROSIS_DIVIDER_ELBOW_PERIOD) {g_nArthrosisDividerElbowCount -= ARTHROSIS_DIVIDER_ELBOW_PERIOD;g_nArthrosisElbowCount ++;if(g_nElbowAngle != 0) {if(g_nElbowAngle > 0) {ON(SM_DIR2);if(g_nArthrosisElbowCount & 0x1) {ON(SM_PUL2);} else {OFF(SM_PUL2);g_nElbowAngle --;}            } else {OFF(SM_DIR2);if(g_nArthrosisElbowCount & 0x1) {ON(SM_PUL2);} else {OFF(SM_PUL2);g_nElbowAngle ++;}            }}}
}

3.设置角度极限检查

使用 ArthrosisLimitCheck()来检查角度的极限。

CONTROL_EXT int g_nArthrosisCheckCount;
#define ARTHROSIS_CHECK_PERIOD                  50
void ArthrosisLimitCheck(void);#define SHOULDER_ANGLE_MIN          8192
#define SHOULDER_ANGLE_MAX          24576
#define ELBOW_ANGLE_MIN             4096
#define ELBOW_ANGLE_MAX             28672

void ArthrosisLimitCheck(void) {if(HAL_GetTick() < g_nArthrosisCheckCount) return;g_nArthrosisCheckCount = HAL_GetTick() + ARTHROSIS_CHECK_PERIOD;if(g_nShoulderAngle != 0) {        int nAngle = ShoulderAngle();if(g_nShoulderAngle < -1) {if(nAngle < SHOULDER_ANGLE_MIN)g_nShoulderAngle = -1;                } else if(g_nShoulderAngle > 1) {if(nAngle > SHOULDER_ANGLE_MAX)g_nShoulderAngle = 1;}        }if(g_nElbowAngle != 0) {        int nAngle = ElbowAngle();if(g_nElbowAngle < -1) {if(nAngle < ELBOW_ANGLE_MIN)g_nElbowAngle = -1;                } else if(g_nElbowAngle > 1) {            if(nAngle > ELBOW_ANGLE_MAX)g_nElbowAngle = 1;}        }
}

 

➤03 角度调节

1.角度设置

void ShoulderGotoAngle(int nAngle) {if(nAngle < SHOULDER_ANGLE_MIN) nAngle = SHOULDER_ANGLE_MIN;if(nAngle > SHOULDER_ANGLE_MAX) nAngle = SHOULDER_ANGLE_MAX;int nNowAngle = ShoulderAngle();int nDeltaAngle = (nAngle - nNowAngle) * SHOULDER_HALF_PULSE / 0x4000;g_nShoulderAngle += nDeltaAngle;
}void ElbowGotoAngle(int nAngle) {if(nAngle < ELBOW_ANGLE_MIN) nAngle = ELBOW_ANGLE_MIN;if(nAngle > ELBOW_ANGLE_MAX) nAngle = ELBOW_ANGLE_MAX;int nNowAngle = ElbowAngle();int nDeltaAngle = (nAngle - nNowAngle) * ELBOW_HALF_PULSE / 0x4000;g_nElbowAngle += nDeltaAngle;}

2.角度调节

void ShoulderAngleSet(int nAngle) {g_nElbowAngleSet = nAngle;g_nElbowAngleAdjustTime = 5;
}void ElbowAngleSet(int nAngle) {g_nShoulderAngleSet = nAngle;g_nShoulderAngleAdjustTime = 5;
}

 

➤※ 附件

/*
**==============================================================================
** CONTROL.C:             -- by Dr. ZhuoQing, 2014-2-4
**
**==============================================================================
*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <string.h>
#include "stm32f1xxa.h"
#include "serialtxt.h"
#include "stdsub.h"
#include "config.h"
#include "cmdsub.h"
//------------------------------------------------------------------------------#define CONTROL_GLOBALS        1                       // Define the global variables
#include "CONTROL.H"
#include "ST3806.H"//==============================================================================
//                    Initialize function
//------------------------------------------------------------------------------
extern TIM_HandleTypeDef htim1, htim4;
void ControlInit(void) {SerialTxtInit();                            // Initialize the console debug interface//--------------------------------------------------------------------------HAL_TIM_Base_Start(&htim1);HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);//----------------------------------------------------------------------OFF(SM_PUL1);                           // as NL2003 output, OFF means out off.OFF(SM_DIR1);OFF(SM_PUL2);OFF(SM_DIR2);OFF(SM_PUL3);OFF(SM_DIR3);OFF(SM_ENABLE);OUT(SM_PUL1);OUT(SM_DIR1);OUT(SM_PUL2);OUT(SM_DIR2);OUT(SM_PUL3);OUT(SM_DIR3);OUT(SM_ENABLE);//------------------------------------------------------------------        ON(ARM_POS0);ON(ARM_POS1);INPU(ARM_POS0);INPU(ARM_POS1);    g_nArmUpDownFlag = ARM_UPDOWN_STOP;g_nArmUpDownCount = 0;//--------------------------------------------------------------------------ST3806Init(1);//--------------------------------------------------------------------------g_nShoulderAngle = 0;g_nElbowAngle = 0;g_nArthrosisShoulderCount = 0;g_nArthrosisElbowCount = 0;g_nArthrosisDividerShoulderCount = 0;g_nArthrosisDividerElbowCount = 0;g_nShoulderDividerInc = ARTHROSIS_DIVIDER_SHOULDER_INC;g_nElbowDividerInc = ARTHROSIS_DIVIDER_ELBOW_INC;g_nArthrosisCheckCount = HAL_GetTick() + ARTHROSIS_CHECK_PERIOD;g_nShoulderAngleSet = ShoulderAngle();g_nElbowAngleSet = ElbowAngle();g_nShoulderAngleAdjustTime = 0;g_nElbowAngleAdjustTime = 0;
}//--------------------------------------------------------------------------
void ArmMoveUpDownISR(void) {if(g_nArmUpDownFlag == ARM_UPDOWN_STOP) return;//--------------------------------------------------------------------------g_nArmUpDownISRCount ++;if(++g_nArmUpDownCount & 0x1) {ON(SM_PUL3);} else {OFF(SM_PUL3);if(g_nArmUpDownFlag == ARM_UPDOWN_MOVEUP) {if(ARM_POS_UP)    g_nArmUpDownFlag = ARM_UPDOWN_STOP;} else {if(ARM_POS_DOWN)  g_nArmUpDownFlag = ARM_UPDOWN_STOP;}}
}//------------------------------------------------------------------------------
void ArmMoveUp(void) {ON(SM_DIR3);g_nArmUpDownFlag = ARM_UPDOWN_MOVEUP;g_nArmUpDownISRCount = 0;}//------------------------------------------------------------------------------
void ArmMoveDown(void) {OFF(SM_DIR3);g_nArmUpDownFlag = ARM_UPDOWN_MOVEDOWN;g_nArmUpDownISRCount = 0;
}void ArmMoveStop(void) {g_nArmUpDownFlag = ARM_UPDOWN_STOP;g_nArmUpDownISRCount = 0;
}        //------------------------------------------------------------------------------
unsigned int ShoulderAngle(void) {unsigned int nAngle;nAngle = ST3806ReadNumber(ST3806_CHANNEL_1);return (nAngle + ARM_SHOULDER_OFFSET) & 0x7fff;
}unsigned int ElbowAngle(void) {unsigned int nAngle;nAngle = ST3806ReadNumber(ST3806_CHANNEL_2);return (nAngle + ARM_ELBOW_OFFSET) & 0x7fff;
}//------------------------------------------------------------------------------
void ArthrosisISR(void) {//--------------------------------------------------------------------------g_nArthrosisDividerShoulderCount += g_nShoulderDividerInc;if(g_nArthrosisDividerShoulderCount >= ARTHROSIS_DIVIDER_SHOULDER_PERIOD) {g_nArthrosisDividerShoulderCount -= ARTHROSIS_DIVIDER_SHOULDER_PERIOD;g_nArthrosisShoulderCount ++;if(g_nShoulderAngle != 0) {if(g_nShoulderAngle > 0) {ON(SM_DIR1);if(g_nArthrosisShoulderCount & 0x1) {ON(SM_PUL1);} else {OFF(SM_PUL1);g_nShoulderAngle --;}            } else {OFF(SM_DIR1);if(g_nArthrosisShoulderCount & 0x1) {ON(SM_PUL1);} else {OFF(SM_PUL1);g_nShoulderAngle ++;}            }}}g_nArthrosisDividerElbowCount += g_nElbowDividerInc;if(g_nArthrosisDividerElbowCount >= ARTHROSIS_DIVIDER_ELBOW_PERIOD) {g_nArthrosisDividerElbowCount -= ARTHROSIS_DIVIDER_ELBOW_PERIOD;g_nArthrosisElbowCount ++;if(g_nElbowAngle != 0) {if(g_nElbowAngle > 0) {ON(SM_DIR2);if(g_nArthrosisElbowCount & 0x1) {ON(SM_PUL2);} else {OFF(SM_PUL2);g_nElbowAngle --;}            } else {OFF(SM_DIR2);if(g_nArthrosisElbowCount & 0x1) {ON(SM_PUL2);} else {OFF(SM_PUL2);g_nElbowAngle ++;}            }}}}//------------------------------------------------------------------------------
void ArthrosisLimitCheck(void) {if(HAL_GetTick() < g_nArthrosisCheckCount) return;g_nArthrosisCheckCount = HAL_GetTick() + ARTHROSIS_CHECK_PERIOD;if(g_nShoulderAngle != 0) {        int nAngle = ShoulderAngle();if(g_nShoulderAngle < -1) {if(nAngle < SHOULDER_ANGLE_MIN)g_nShoulderAngle = -1;                } else if(g_nShoulderAngle > 1) {if(nAngle > SHOULDER_ANGLE_MAX)g_nShoulderAngle = 1;}        } else {if(g_nShoulderAngleAdjustTime > 0) {g_nShoulderAngleAdjustTime --;ShoulderGotoAngle(g_nShoulderAngleSet);}}if(g_nElbowAngle != 0) {        int nAngle = ElbowAngle();if(g_nElbowAngle < -1) {if(nAngle < ELBOW_ANGLE_MIN)g_nElbowAngle = -1;                } else if(g_nElbowAngle > 1) {            if(nAngle > ELBOW_ANGLE_MAX)g_nElbowAngle = 1;}        } else {if(g_nElbowAngleAdjustTime > 0) {g_nElbowAngleAdjustTime --;
//            ElbowGotoAngle(g_nElbowAngleSet);}}}//------------------------------------------------------------------------------
void ShoulderGotoAngle(int nAngle) {if(nAngle < SHOULDER_ANGLE_MIN) nAngle = SHOULDER_ANGLE_MIN;if(nAngle > SHOULDER_ANGLE_MAX) nAngle = SHOULDER_ANGLE_MAX;int nNowAngle = ShoulderAngle();int nDeltaAngle = (nAngle - nNowAngle) * SHOULDER_HALF_PULSE / 0x4000;g_nShoulderAngle += nDeltaAngle;
}void ElbowGotoAngle(int nAngle) {if(nAngle < ELBOW_ANGLE_MIN) nAngle = ELBOW_ANGLE_MIN;if(nAngle > ELBOW_ANGLE_MAX) nAngle = ELBOW_ANGLE_MAX;int nNowAngle = ElbowAngle();int nDeltaAngle = (nAngle - nNowAngle) * ELBOW_HALF_PULSE / 0x4000;g_nElbowAngle += nDeltaAngle;}//------------------------------------------------------------------------------
void ShoulderAngleSet(int nAngle) {g_nElbowAngleSet = nAngle;g_nElbowAngleAdjustTime = 5;
}void ElbowAngleSet(int nAngle) {g_nShoulderAngleSet = nAngle;g_nShoulderAngleAdjustTime = 5;
}//------------------------------------------------------------------------------//==============================================================================
//                END OF THE FILE : CONTROL.C
//------------------------------------------------------------------------------

/*
**==============================================================================
** CONTROL.H:             -- by Dr. ZhuoQing, 2014-2-4
**
**  Description:
**
**==============================================================================
*/
#ifndef __CONTROL__
#define __CONTROL__
//------------------------------------------------------------------------------
#ifdef CONTROL_GLOBALS#define CONTROL_EXT
#else#define CONTROL_EXT extern
#endif // CONTROL_GLOBALS
//------------------------------------------------------------------------------//==============================================================================
//                INTERFACE INITIALIZE FUNCTION
//------------------------------------------------------------------------------
void ControlInit(void);//#define ANGLE_DIR1      GPIOB,7
//#define ANGLE_DIR2      GPIOB,6
#define BEEP            GPIOB,5
#define KEYIN           GPIOB,4    //---------------------------------------------------------------------------
#define SM_PUL1         GPIOA,4
#define SM_DIR1         GPIOA,5
#define SM_PUL2         GPIOA,6
#define SM_DIR2         GPIOA,7
#define SM_PUL3         GPIOB,0
#define SM_DIR3         GPIOB,1
#define SM_ENABLE       GPIOC,15#define ARM_MOVE_UP     ON(SM_DIR3)
#define ARM_MOVE_DOWN   OFF(SM_DIR3)//------------------------------------------------------------------------------
#define ARM_POS0        GPIOA,0
#define ARM_POS1        GPIOA,1#define ARM_POS_UP      VAL(ARM_POS1)
#define ARM_POS_DOWN    VAL(ARM_POS0)void ArmMoveUpDownISR(void);
CONTROL_EXT int g_nArmUpDownFlag;           // 0: Stop; 1:Move Up; 2:Move Down
CONTROL_EXT int g_nArmUpDownCount;          // Last bit generate pulse
#define ARM_UPDOWN_STOP         0
#define ARM_UPDOWN_MOVEUP       1
#define ARM_UPDOWN_MOVEDOWN     2CONTROL_EXT int g_nArmUpDownISRCount;void ArmMoveUp(void);
void ArmMoveDown(void);
void ArmMoveStop(void);//------------------------------------------------------------------------------
#define ARM_SHOULDER_OFFSET     15176
#define ARM_ELBOW_OFFSET        7433unsigned int ShoulderAngle(void);
unsigned int ElbowAngle(void);//------------------------------------------------------------------------------
CONTROL_EXT int g_nShoulderAngle, g_nElbowAngle;
CONTROL_EXT int g_nArthrosisShoulderCount, g_nArthrosisElbowCount;
CONTROL_EXT int g_nArthrosisDividerShoulderCount, g_nArthrosisDividerElbowCount;#define ARTHROSIS_DIVIDER_SHOULDER_PERIOD       100
#define ARTHROSIS_DIVIDER_SHOULDER_INC          65
#define ARTHROSIS_DIVIDER_ELBOW_PERIOD          100
#define ARTHROSIS_DIVIDER_ELBOW_INC             60CONTROL_EXT int g_nShoulderDividerInc, g_nElbowDividerInc;void ArthrosisISR(void);//------------------------------------------------------------------------------
CONTROL_EXT int g_nArthrosisCheckCount;
#define ARTHROSIS_CHECK_PERIOD                  50
void ArthrosisLimitCheck(void);#define SHOULDER_ANGLE_MIN          8192
#define SHOULDER_ANGLE_MAX          24576
#define ELBOW_ANGLE_MIN             4096
#define ELBOW_ANGLE_MAX             28672#define SHOULDER_HALF_PULSE         32000
#define ELBOW_HALF_PULSE            25600//------------------------------------------------------------------------------
void ShoulderGotoAngle(int nAngle);
void ElbowGotoAngle(int nAngle);//------------------------------------------------------------------------------
CONTROL_EXT int g_nShoulderAngleSet, g_nElbowAngleSet;
CONTROL_EXT int g_nShoulderAngleAdjustTime;
CONTROL_EXT int g_nElbowAngleAdjustTime;void ShoulderAngleSet(int nAngle);
void ElbowAngleSet(int nAngle);//==============================================================================
//             END OF THE FILE : CONTROL.H
//------------------------------------------------------------------------------
#endif // __CONTROL__

■ 相关文献链接:

  • 基于STM32对于三轴机械臂控制器设计
  • 对于STM32F103三轴机械臂控制器进行基本功能测试-关节角度读取
  • 对于STM32F103三轴机械臂控制器进行基本功能测试-上下运动功能
  • 增加行星轮减速后机械臂调试
  • 组装肩部带有减速器双轴机械臂组装与调试
  • 两轴机械臂+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试
  • 双关节机械臂+机械爪运动控制
  • 57HSXXXXEIS一体化步进伺服驱动电机
  • 42HS48EIS步进闭环电机最大转速

  1. 硬件结构AD设计工程文件:AD\XQWF\2020\机械臂\CNTINTERFACE.PcbDoc ↩︎

  2. STM32单片机工程文件:STM32\Application\XQWF\2020\CNTSTM103\ ↩︎

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