EtherCAT有哪些主流开源代码？它们的优点是什么？
EtherCAT两大主流开源代码为SOEM和Igh EtherCAT Master。
SOEM
SOEM 全称 Simple Open EtherCAT Master
优点：
- 非常易于使用
- 静态分配内存，占用空间少
- 易于移植驱动程序和应用程序层
- 可在Window、Linux平台运行
IGH EtherCAT Master
优点：
- 成熟的EtherCAT主站
- 稳定性好
- 性能好
- 对EtherCAT的功能支持更加全面
对比表
| 开源主站 | SOEM | IGH EtherCAT Master |
|---|---|---|
| 版本 | 1.4.0 | 1.5.2 |
| 发布日期 | 2019-05 | 2013-02-12 |
| 发布公司 | RT-LAB | EtherLab |
| 官方网站 | https://rt-labs.com/ | http://www.etherlab.org/ |
| 支持的操作系统 | Linux、MacOS、Windows | Linux |
| 支持RT内核 | PREEMPT_RT、Xenomai | RTAI、PREEMPT_RT、Xenomai |
| 支持的网卡 | - | 几乎所有网卡(可使用通用网卡驱动) |
| CANOpen over EtherCAT(COE) | 支持 | 支持 |
| Vendor over EtherCAT(VOE) | 不支持 | 支持 |
| SERCOS over EtherCAT(SOE) | 支持 | 支持 |
| Ethernet over EtherCAT(EOE) | 支持 | 支持 |
| File Access over EtherCAT(FOE) | 支持 | 支持 |
| safety over EtherCAT(FSOE) | 不支持 | 不支持 |
| DC分布式时钟 | 支持 | 支持 |
| 复杂度 | 简单 | 复杂 |
| 性能 | 强 | 非常强 |
| 完善度 | 完善 | 非常完善 |
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