总线型结构

总线型拓扑如下图所示，是一种基于多点连接的拓扑结构，所有的设备连接到共同的传输介质上，总线上任意节点发送信息，其它节点都能收到。

优点:

(1)布线施工简单。

(2)总线阻抗匹配简单（总线两端各接入1个终端电阻)。

(3)接线操作简单方便。

缺点:

(1)如果节点数较多，总线线缆变长，影响总线速率。

(2)节点支线长度不能过长，一般不超过30cm。

行星结构

如图所示为星型拓扑结构，所有节点通过点对点的方式连接到中央节点，由中央节点向目的节点传送信息，中央节点执行集中式通信控制策略。

优点:

(1)控制简单。任一节点只需与中央节点连接，易于网络监控和管理。

(2)故障诊断和隔离容易。中央节点可以逐一对节点进行故障检测和定位，单个节点故障只会影响一个设备，不会影响全网络。

(3)方便服务。中央节点可以方便地对各个节点提供服务和网络配置。

缺点：

(1)需要耗费大量的电缆，安装、维护的工作量增大。

(2)中央节点负担重，一旦发生故障会影响整个网络。

树状结构

树状拓扑的特点是分支较长并且长度不同，如上图所示，可以看到由于各支线长度不同阻抗匹配困难，常使用集线器和中继器进行连接。这些设备每路都具备独立的CAN控制器，所以可以将每段形成独立的直线拓扑，方便施工。

优点:

(1)布线施工方便。

(2)最大限度缩短布线距离。

缺点:

(1)网络拓扑复杂，施工人员无法进行阻抗匹配。

(2)要增加集线器或中继器进行网络拓扑分割。

环形结构

环形拓扑是将CAN总线首尾相接，形成环状，保证线缆的任意位置断开依然可以保证通讯，如上图所示。环形拓扑的终端电阻匹配采用分布式匹配方法，保证总体阻抗为60欧姆。

优点：

在线缆任意位置断开后，总线可以正常通讯。

缺点：

断线后，信号反射严重，无法用于高波特率和远距离场景。

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CAN 总线的常用拓扑

总线型结构

优点:

缺点:

行星结构

优点:

缺点：

树状结构

优点:

缺点:

环形结构

优点：

缺点：

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