驱动板原理

H桥驱动是直流电机驱动的经典方法

1.IR2104S

引脚定义（DataSheet）
1、SD信号为使能信号，高电平有效，芯片工作。
2、IN为高电平时HO为高，LO为低；IN为低电平时，HO为低，LO为高电平。我们的PWM信号就是在这里输入（因为片内自带了CMOS和LSTTL电平兼容器，可以直接输入而不用考虑电平转换）。
3、Vb是高侧浮动电源输入脚，HO是高侧门极驱动输出，Vs是高侧浮动电源回流。这三个控制上半桥的MOS导通。
4、Vcc是低侧浮动及参考电源输入脚，LO是低侧门极驱动输出，COM是低侧回流。这三个控制下半桥的MOS导通。

IR2104通过Vb和Vs脚之间外接的自举电容控制H桥电路。
H桥电路的工作原理: https://blog.csdn.net/qq_44897194/article/details/105524808.

PWM脉冲宽度调制

1、电压的大小决定直流电机的转速，加在电机两端的电压随着PWN信号占空比变化而变化，其平均值为驱动电压乘占空比。平均值随着占空比的增大而增大，速度也相应增加。
2、另外，PWM的频率一般选在5-20kHz。（频率过高电机会发热，过低会震荡）
3、PWM的作用是通过调整占空比来控制速度。

驱动板测试步骤

测试的方法为用万用表测电机电压
1.打开学生电源，调节电压为电池电压（如7.4V）。
2.打开信号发生器，设置Ampl幅值为3.3vpp（峰峰值）的矩形波信号。
3.将左侧正负极连接学生电源（注意正负），将右侧负极的负极共地（负极端连上信号发生器的负极）
4.Motor排针的最右边接入5v电压（主板上有，给IR2104供电）
5.引出信号发生器的正极性端，将其连接在Motor左数第一针头上（电机正转控制PWM输入引脚）
6.开启学生电源，启动信号发生器，按下自锁开关给2104芯片接通5v电压，将万用表调整到20V电压档，在信号发生器调节占空比Duty为0到100%，测试两个香蕉头之间的电压变化范围是不是0～7.4v（学生电源输入电压）。
7.将信号发生器的正极性端连接到Motor中间针头上（电机反转控制PWM输入引脚）测试两个香蕉头之间的电压，其值应当与上次的测试结果大小相等，符号相反。

参考资料：

链接1: https://blog.csdn.net/qq_44897194/article/details/107397079?.

链接2: https://blog.csdn.net/zhuimeng_ruili/article/details/104378131?.
链接3: https://blog.csdn.net/qq_44897194/article/details/105524808.
读参考资料时，思考一下为什么驱动板上存在三个电压值，各有什么作用，尤其是为什么要升压到17.5v。

作者：2019级王紫骅

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