简介

yocs_velocity_smoother速度平滑（滤波）是将base_move导航输出的/raw_cmd_vel速度进行平滑处理，得到/cmd_vel速度进行控制机器人底盘运动。这里选用里程计/odom作为速度平滑的参考。ROS中的yocs_smoother_velocity是一个非常好的速度插值的包, 可以对速度、加速度进行限制，用来防止机器人的速度、转速变化过快或过慢, 是其运行平滑流畅。其中最重要的地方则是在梳理move_base中发出的数据，cml_vel 重名无法反复订阅的问题将在下文中给出解决方案，整体而言就是让nav变丝滑的一个过程。

安装

安装直接下载该功能包

sudo apt-get install ros-noetic-yocs-velocity-smoother

配置文件

##参数文件配置standalone.yaml

# Example configuration:
# - velocity limits are around a 10% above the physical limits
# - acceleration limits are just low enough to avoid jerking# Mandatory parameters
speed_lim_v: 0.8
speed_lim_w: 5.4accel_lim_v: 0.3
accel_lim_w: 3.5# Optional parameters
frequency: 20.0
decel_factor: 1.0# Robot veloc

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